Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 29

Philosophie du système
Le gain intégral pouvant provoquer un dépassement, il n'est
généralement utilisé que sur les systèmes travaillant à vitesse
constante ou avec de faibles accélérations. Le paramètre d'axe
de gain intégral est appelé I_GAIN.
• Gain dérivé
Le gain dérivé K crée une sortie O
d
de l'erreur suivante E et accélère la réponse aux modifications
d'erreur tout en conservant la même stabilité relative.
O = K · ∆E
d d
Le gain dérivé peut créer une réponse plus souple. Une valeur
élevée peut entraîner une oscillation. Le paramètre d'axe
de gain dérivé est appelé D_GAIN.
• Gain de vitesse de sortie
Le gain de vitesse de sortie K
proportionnelle à la variation de la position mesurée P
et augmente l'amortissement du système.
O = K · ∆P
ov ov m
Le gain de vitesse de sortie peut être utile pour adoucir
les mouvements, mais génère des erreurs suivantes élevées.
Le paramètre d'axe de gain de vitesse de sortie est appelé
OV_GAIN.
• Gain de réaction de vitesse
Le gain de réaction de vitesse K
proportionnelle à la variation de la position demandée P
et réduit l'erreur suivante à haute vitesse.
O = K · ∆P
vff vff d
Le paramètre peut être réglé pour réduire l'erreur suivante
à vitesse d'appareil constante après la définition des autres
gains. Le paramètre d'axe de gain de réaction de vitesse est
appelé VFF_GAIN.
Les valeurs par défaut sont fournies dans le tableau avec les profils qui
en résultent. Des fractions sont autorisées pour les valeurs de gain.
/ i
Gain Valeur par défaut
Gain proportionnel 0,1
Gain intégral 0,0
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
proportionnelle à la variation
d
crée une sortie O
ov ov
m
crée une sortie O
vff vff
d
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