Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation
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Cat. No.
I52E-FR-03
Trajexia motion control system
TJ1-MC04
TJ1-MC16
MANUEL DE PROGRAMMATION

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Sommaire des Matières pour Omron trajexia TJ1-MC04

  • Page 1 Cat. No. I52E-FR-03 Trajexia motion control system TJ1-MC04 TJ1-MC16 MANUEL DE PROGRAMMATION...

  • Page 2: Remarques Importantes

    De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses MECHATROLINK est une marque déposée de Yaskawa Corporation. produits, Omron se réserve le droit de modifier toute information contenue dans le présent DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
  • Page 3 À propos de ce manuel Cat. No. Sommaire Manuel des servodrivers SIEP S800000 11 Décrit l’installation et l’utilisa- Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle Sigma-III avec interface tion des servodrivers Sigma- d’axes Trajexia. MECHATROLINK-II III avec une interface Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau MECHATROLINK.

  • Page 4: Fonctions Prises En Charge Par Les Versions

    Fonctions prises en charge par les versions Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités ont été ajoutées à la carte de contrôle après sa mise sur le marché. Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et/ou dans le FPGA de la carte de contrôle.

  • Page 5: Table Des Matières

    Sommaire Avertissements et précautions de sécurité.............................. 16 Public visé...............................................16 Précautions générales ............................................16 Précautions de sécurité ..........................................16 Précautions liées à l’environnement d’utilisation ....................................17 Précautions en matière d’application ......................................18 Précautions à prendre lors du montage de cartes..................................21 Système Trajexia......................................22 Introduction ..............................................22 2.1.1 Matériel Trajexia ..........................................23 2.1.2...
  • Page 6 Sommaire 3.1.11 Paramètres système.........................................39 3.1.12 Commandes et paramètres de tâche ....................................40 Toutes les commandes BASIC........................................41 3.2.1 + (addition) ............................................41 3.2.2 - (soustraction)..........................................41 3.2.3 * (multiplication) ..........................................41 3.2.4 / (division) ............................................41 3.2.5 ^ (puissance) ............................................42 3.2.6 = (égal à) ............................................42 3.2.7 = (attribution) ............................................42 3.2.8 <>...
  • Page 7 Sommaire 3.2.38 BASICERROR..........................................52 3.2.39 BATTERY_LOW..........................................53 3.2.40 BREAK_RESET ..........................................53 3.2.41 CAM..............................................53 3.2.42 CAMBOX ............................................55 3.2.43 CANCEL ............................................56 3.2.44 CHECKSUM .............................................56 3.2.45 CHR..............................................56 3.2.46 CLEAR..............................................57 3.2.47 CLEAR_BIT ............................................57 3.2.48 CLEAR_PARAMS ..........................................57 3.2.49 CLOSE_WIN ............................................57 3.2.50 CLUTCH_RATE ..........................................57 3.2.51 COMMSERROR..........................................58 3.2.52 COMMSTYPE ..........................................58 3.2.53 COMPILE ............................................58 3.2.54...
  • Page 8 Sommaire 3.2.78 DISABLE_GROUP ...........................................67 3.2.79 DISPLAY ............................................67 3.2.80 DPOS ...............................................68 3.2.81 DRIVE_ALARM ..........................................68 3.2.82 DRIVE_CLEAR..........................................69 3.2.83 DRIVE_CONTROL ...........................................69 3.2.84 DRIVE_INPUTS ..........................................70 3.2.85 DRIVE_MONITOR..........................................70 3.2.86 DRIVE_READ...........................................71 3.2.87 DRIVE_RESET..........................................71 3.2.88 DRIVE_STATUS ..........................................72 3.2.89 DRIVE_WRITE ..........................................73 3.2.90 EDIT ..............................................73 3.2.91 ELSE ..............................................73 3.2.92 ELSEIF .............................................73 3.2.93 ENCODER............................................74...
  • Page 9 Sommaire 3.2.118 FE_RANGE ............................................81 3.2.119 FHOLD_IN............................................81 3.2.120 FHSPEED............................................82 3.2.121 FINS_COMMS..........................................82 3.2.122 FLAG ..............................................84 3.2.123 FLAGS..............................................84 3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT ........................................85 3.2.125 FORWARD ............................................86 3.2.126 FPGA_VERSION..........................................86 3.2.127 FRAC..............................................86 3.2.128 FRAME .............................................86 3.2.129 FREE ..............................................87 3.2.130 FS_LIMIT............................................87 3.2.131 FWD_IN............................................87 3.2.132 FWD_JOG ............................................88 3.2.133 GET ..............................................88 3.2.134 GLOBAL ............................................89 3.2.135 GOSUB..RETURN..........................................89 3.2.136 GOTO ...............................................89...
  • Page 10 Sommaire 3.2.158 INVERTER_COMMAND ........................................100 3.2.159 INVERTER_READ .........................................101 3.2.160 INVERTER_WRITE........................................102 3.2.161 JOGSPEED ............................................103 3.2.162 KEY ..............................................103 3.2.163 LAST_AXIS ............................................104 3.2.164 LINKAX............................................104 3.2.165 LINPUT............................................104 3.2.166 LIST ..............................................105 3.2.167 LIST_GLOBAL..........................................105 3.2.168 LN ..............................................106 3.2.169 LOCK..............................................106 3.2.170 MARK .............................................106 3.2.171 MARKB............................................107 3.2.172 MECHATROLINK ...........................................107 3.2.173 MERGE ............................................108 3.2.174 MHELICAL............................................109 3.2.175 MOD ...............................................109...
  • Page 11 Sommaire 3.2.198 OPEN_WIN ............................................120 3.2.199 OR ..............................................120 3.2.200 OUTDEVICE...........................................121 3.2.201 OUTLIMIT............................................121 3.2.202 OV_GAIN............................................121 3.2.203 P_GAIN ............................................122 3.2.204 PI ..............................................122 3.2.205 PMOVE............................................122 3.2.206 POS_OFFSET..........................................123 3.2.207 POWER_UP ...........................................123 3.2.208 PRINT.............................................123 3.2.209 PROC .............................................124 3.2.210 PROC_STATUS ..........................................124 3.2.211 PROCESS ............................................125 3.2.212 PROCNUMBER..........................................125 3.2.213 PROFIBUS .............................................125 3.2.214 PSWITCH ............................................126 3.2.215 RAPIDSTOP...........................................127 3.2.216 READ_BIT ............................................127...
  • Page 12 Sommaire 3.2.238 SCOPE_POS ..........................................137 3.2.239 SELECT............................................137 3.2.240 SERVO ............................................137 3.2.241 SERVO_PERIOD ...........................................137 3.2.242 SET_BIT ............................................138 3.2.243 SETCOM ............................................138 3.2.244 SGN..............................................139 3.2.245 SIN..............................................139 3.2.246 SLOT ..............................................139 3.2.247 SPEED ............................................139 3.2.248 SQR..............................................140 3.2.249 SRAMP............................................140 3.2.250 STEP ..............................................140 3.2.251 STEP_RATIO ..........................................140 3.2.252 STEPLINE ............................................141 3.2.253 STOP..............................................141 3.2.254 SYSTEM_ERROR..........................................142 3.2.255 T_REF ............................................142...
  • Page 13 Sommaire 3.2.278 VRSTRING .............................................149 3.2.279 WA..............................................149 3.2.280 WAIT IDLE............................................150 3.2.281 WAIT LOADED..........................................150 3.2.282 WAIT UNTIL ...........................................150 3.2.283 WDOG ............................................151 3.2.284 WHILE...WEND ..........................................151 3.2.285 XOR..............................................152 Protocoles de communication................................. 153 Interfaces disponibles ...........................................153 Ethernet ................................................153 4.2.1 Communication directe entre Trajexia et l’ordinateur ..............................154 4.2.2 Communication à...
  • Page 14 Sommaire 5.4.1 Panneau de commande .........................................194 5.4.2 Barre de menus ..........................................194 5.4.3 Barre d’outils...........................................195 Description des menus ..........................................196 5.5.1 Menu Project (Projet)........................................196 5.5.2 Menu Controller (Contrôleur)......................................198 5.5.3 Menu Program (Programme)......................................203 5.5.4 Menu Tools (Outils) ........................................205 5.5.5 Menu Options ..........................................221 5.5.6 Menu Window (Fenêtre) .........................................224 5.5.7 Menu Help (Aide)..........................................224...
  • Page 15 Sommaire 7.3.1 Erreurs système ..........................................302 7.3.2 Problèmes de communication de données d’E/S................................303 Carte TJ1-DRT .............................................304 7.4.1 Erreurs système ..........................................304 7.4.2 Problèmes de communication de données d’E/S................................304 Carte TJ1-ML__............................................304 7.5.1 Erreurs système ..........................................304 7.5.2 Erreurs de bus ..........................................304 Carte TJ1-FL02.............................................305 7.6.1 Erreurs système ..........................................305 MANUEL DE PROGRAMMATION...

  • Page 16: Avertissements Et Précautions De Sécurité

    équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil AVERTISSEMENT à votre revendeur Omron. Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des limi- teurs et des mesures de sécurité similaires doivent être fournis par Précautions de sécurité...

  • Page 17: Précautions Liées À L'environnement D'utilisation

    Avertissements et précautions de sécurité AVERTISSEMENT Attention Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de pro- ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash blème, des mesures de sécurité...

  • Page 18: Précautions En Matière D'application

    Avertissements et précautions de sécurité Attention AVERTISSEMENT Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des systè- Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant mes dans les endroits suivants. de l’exécuter sur la carte. Des mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un fonc- un dysfonctionnement.
  • Page 19 Avertissements et précautions de sécurité Attention Attention N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux car- Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connec- tes de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation. teur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel.
  • Page 20 Avertissements et précautions de sécurité Attention Attention Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique le bornier. relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique qui aurait pu s’accumuler. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonction- Attention nement ou des dommages.

  • Page 21: Précautions À Prendre Lors Du Montage De Cartes

    Avertissements et précautions de sécurité Attention Les sorties peuvent rester activées à la suite d’un dysfonctionne- ment au niveau des sorties de transistor intégrées ou d’autres circuits internes. Pour se prémunir contre ce type de problème, des mesures de sécurité externes doivent être prises pour assurer la sécurité...

  • Page 22: Système Trajexia

    Système Trajexia Système Trajexia Introduction Trajexia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure Fig. 1 les performances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes dédié. API série CJ CX-One Trajexia Tools IHM série NS Maître Maître Trajexia est un système modulaire autonome qui offre une...

  • Page 23: Matériel Trajexia

    Port série et E/S locales sur la machine. Un port série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres périphériques de terrain Omron. Des entrées/sorties sont librement 2.1.2 Présent manuel configurables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous permet de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.

  • Page 24: Programmation Basic

    Système Trajexia La configuration et l’utilisation du multitâche sont très simples. En outre, Instructions liées aux axes le multitâche permet de programmer des machines très complexes. Le TJ1-MC__ Les commandes de contrôle d’axes et les paramètres d’axe s’appliquent à un bénéficie ainsi d’un avantage significatif par rapport aux systèmes monotâche ou plusieurs axes.

  • Page 25: Mémoire Table

    Système Trajexia Mémoire E/S commandes BASIC qui fournissent ce type et cette taille de données (SCOPE, CAM, CAMBOX, etc.) nécessitent l’utilisation de la mémoire TABLE pour écrire La mémoire E/S sert à stocker l’état des périphériques d’entrée et de sortie leurs résultats.
  • Page 26 Système Trajexia Variables globales Utilisation des variables et des labels Définies dans la mémoire VR, les variables globales sont communes à toutes Chaque tâche possède ses propres labels et variables locaux. Prenons les tâches du TJ1-MC__. Ainsi, si un programme exécuté sur la tâche 2 définit par exemple les deux programmes suivants : VR(25) sur une valeur donnée, tout autre programme exécuté...

  • Page 27: Spécifications Mathématiques

    Système Trajexia définition GLOBAL et tous les autres programmes. N’oubliez pas que Format hexadécimal le programme qui contient la définition GLOBAL doit être exécuté avant que Le TJ1-MC__ prend en charge l’affectation et l’impression de valeurs le nom soit utilisé dans d’autres programmes. Il est recommandé de définir hexadécimales.

  • Page 28: Exécution De Mouvement

    Système Trajexia Pour garantir l’ordre de priorité des différents opérateurs, il est recommandé d’utiliser des parenthèses. Exécution de mouvement Chaque tâche du TJ1-MC__ est associée à un ensemble de tampons qui contiennent les informations provenant des commandes de mouvement fournies. 2.4.1 Générateur de mouvement Le générateur de mouvement comporte deux tampons...

  • Page 29: Séquençage

    Système Trajexia Fig. 2 Si les tampons de tâches sont saturés, l’exécution du Tampons de tâches programme est interrompue jusqu’à ce que les tampons Tâche 1 soient à nouveau disponibles. Ce principe concerne éga- MOVECIRC(..) AXIS(0) FORWARD AXIS(1) lement la tâche de ligne de commande et aucune com- Générateur Tâche 2 de mouvement...

  • Page 30: Interface De Ligne De Commande

    Système Trajexia Interface de ligne de commande Les programmes du TJ1-MC__ sont placés dans la mémoire RAM alimentée par batterie et sont préservés lors de coupures d’alimentation. Ce principe L’interface de ligne de commande fournit une interface directe permettant est similaire aux mémoires VR et TABLE. Le contenu de la mémoire RAM d’exécuter des commandes et d’accéder aux paramètres sur le système.

  • Page 31: Compilation De Programmes

    Système Trajexia 2.6.2 Compilation de programmes 2.6.3 Exécution de programmes Le système TJ1-MC__ compile automatiquement les programmes. Il n’est Le timing de l’exécution des différentes tâches et du rafraîchissement des E/S dès lors généralement pas nécessaire de forcer le TJ1-MC__ à compiler du TJ1-MC__ varie en fonction du cycle servo du système.

  • Page 32: Définition De Programmes Pour Exécution Au Démarrage

    Système Trajexia L’utilisateur peut définir la priorité de tâche selon laquelle le programme BASIC doit être exécuté. Lorsqu’un programme utilisateur est exécuté sans allocation de tâche explicite, il prend automatiquement la priorité de tâche la plus élevée disponible. Définition de programmes pour exécution au démarrage Il est possible de définir les programmes pour qu’ils soient exécutés automatiquement en fonction de priorités différentes lors de la mise sous tension.

  • Page 33: Commandes Basic

    Commandes BASIC Commandes BASIC Description BASE Sert à définir l’axe de base auquel les commandes et paramètres Catégories sont appliqués. Déplace un axe en fonction des valeurs d’un profil de mouvement Cette section répertorie toutes les commandes BASIC classées par catégories. stocké...

  • Page 34: Paramètres D'axe

    Commandes BASIC Description Description MOVE Déplace un ou plusieurs axes en fonction de la vitesse, de l’accélé- CLUTCH_RATE Définit la modification du rapport de connexion en cas d’utilisa- ration et de la décélération demandées vers la position spécifiée tion de la commande CONNECT. en tant qu’incrément à...
  • Page 35 Commandes BASIC Description Description ERRORMASK Contient la valeur de masque qui détermine si le paramètre MSPEED Représente la modification de la position mesurée au cours MOTION_ERROR se produit en fonction de l’état de l’axe. du dernier cycle servo. FAST_JOG Contient le numéro de l’entrée à utiliser comme entrée de jog rapide. MTYPE Contient le type de mouvement en cours d’exécution.

  • Page 36: Commandes Et Paramètres De Communication

    Commandes BASIC 3.1.4 Constantes Description SPEED Contient la vitesse demandée exprimée en unités/s. SRAMP Contient le facteur de courbe en S. Description T_REF Contient la valeur de référence de couple appliquée au servomoteur. FALSE Correspond à la valeur numérique 0. TRANS_DPOS Contient la position demandée de l’axe à...

  • Page 37: Fonctions Et Opérandes Mathématiques

    Commandes BASIC 3.1.6 Fonctions et opérandes mathématiques Description IEEE_IN Renvoie le nombre à virgule flottante au format IEEE, repré- senté par 4 octets. Description IEEE_OUT Renvoie l’octet extrait du nombre à virgule flottante au format IEEE. + (ADDITION) Additionne deux expressions. Renvoie l’élément entier d’une expression.

  • Page 38: Commandes De Contrôle De Programme

    Commandes BASIC Description Description Affiche la liste des programmes contenus dans le contrôleur d’axes, ON.. GOSUB ou ON.. Permet de créer un saut conditionnel vers un label. leur taille et leur commande RUNTYPE sur la sortie standard. GOTO EDIT Permet de modifier un programme à l’aide d’un terminal VT100. REPEAT..UNTIL Crée une boucle permettant de répéter un segment de pro- gramme jusqu’à...

  • Page 39: Paramètres Système

    Commandes BASIC Description Description DATE$ Affiche la date du jour sous la forme d’une chaîne. TABLE Écrit et lit les données dans le tableau de variables TABLE. DAY$ Affiche le jour actuel sous la forme d’une chaîne. TABLEVALUES Renvoie la liste de valeurs provenant de la mémoire TABLE. DEVICENET Configure la carte TJ1-DRT (esclave DeviceNet) pour l’échange TIME$...

  • Page 40: Commandes Et Paramètres De Tâche

    Commandes BASIC 3.1.12 Commandes et paramètres de tâche Description DATE Règle ou renvoie la date du jour contenue par l’horloge temps réel. Définit ou renvoie le jour actuel. Description DISPLAY Détermine les canaux d’E/S à afficher sur les voyants en face avant. ERROR_LINE Contient le numéro de la ligne à...

  • Page 41: Toutes Les Commandes Basic

    Commandes BASIC Toutes les commandes BASIC 3.2.3 * (multiplication) 3.2.1 + (addition) Type Fonction mathématique Syntaxe expression1 * expression2 Type Fonction mathématique Description L’opérateur * multiplie deux expressions. Syntaxe expression1 + expression2 Arguments • expression1 Expression BASIC valide. Description L’opérateur + additionne deux expressions. •...

  • Page 42: Puissance)

    Commandes BASIC 3.2.5 ^ (puissance) 3.2.7 = (attribution) Type Fonction mathématique Type Fonction mathématique Syntaxe expression_1 ^ expression_2 Syntaxe variable = expression Description L’opérateur de puissance ^ élève expression_1 à la puissance Description L’opérateur = attribue la valeur de l’expression à la variable. expression_2.

  • Page 43: (Supérieur À)

    Commandes BASIC 3.2.9 > (supérieur à) 3.2.11 < (inférieur à) Type Fonction mathématique Type Fonction mathématique Syntaxe expression1 > expression2 Syntaxe expression1 < expression2 Description L’opérateur > renvoie la valeur TRUE si expression1 est supérieur Description L’opérateur < renvoie la valeur TRUE si expression1 est inférieur à...

  • Page 44: (Entrée Hexadécimale)

    Commandes BASIC 3.2.13 $ (entrée hexadécimale) 3.2.15 : (séparateur d’instructions) Type Commande système Type Commande de programme Syntaxe $nbre_hex Syntaxe Description La commande $ convertit le nombre qui suit au format hexadécimal. Description Le séparateur d’instructions : permet de séparer plusieurs instructions BASIC sur une ligne.

  • Page 45: Abs

    Commandes BASIC 3.2.17 ABS 3.2.19 ACCEL Type Fonction mathématique Type Paramètre d’axe Syntaxe ABS(expression) Syntaxe ACCEL = expression Description La fonction ABS renvoie la valeur absolue d’une expression. Description Le paramètre d’axe ACCEL contient le taux d’accélération d’un axe. Ce taux est exprimé en unités/s .

  • Page 46: Add_Dac

    Commandes BASIC 3.2.21 ADD_DAC Exemple BASE(0) OUTLIMIT AXIS(1) = 15000 ADD_DAC(1) AXIS(0) ADDAX(0) AXIS(1) Type Commande d’axe WDOG = ON Syntaxe ADD_DAC(axe) SERVO AXIS(0) = ON SERVO AXIS(1) = ON Description La commande ADD_DAC peut fournir un double contrôle de retour en per- ' Exécute des mouvements sur l’axe 0 mettant d’utiliser un codeur secondaire sur l’axe servo.

  • Page 47: Addax_Axis

    Commandes BASIC 3.2.24 AIN Arguments • Axe à définir comme axe superposé. Définissez l’argument sur la valeur - 1 pour annuler la liaison et rétablir le fonctionnement normal. Type Paramètre système Exemple FORWARD ' Définit le mouvement continu ADDAX(2) ' Ajoute l’axe 2 pour correction Syntaxe AIN(canal_analogique) REPEAT...

  • Page 48: Aout

    Commandes BASIC 3.2.27 ASIN Description L’opérateur AND effectue la fonction logique AND (ET) sur les bits correspon- dants des éléments entiers de deux expressions BASIC valides. La fonction logique AND entre deux bits est définie comme suit : 0 AND 0 = 0 Type Fonction mathématique 0 AND 1 = 0...

  • Page 49: Atype

    Commandes BASIC Description La fonction ATAN2 renvoie la tangente inverse du nombre complexe non nul Type AXIS Valeur ATYPE Carte TJ1 applicable (expression2, expression1), qui équivaut à l’angle entre le point correspon- Mechatro Position TJ1-ML__ (carte maître dant à la coordonnée (expression1, expression2) et l’axe des X. Si MECHATROLINK-II) expression2 >= 0, le résultat est égal à...

  • Page 50: Axis_Display

    Commandes BASIC Description Le modificateur AXIS définit l’axe pour une commande de mouvement simple Valeur AXIS_DISPLAY ou une opération de lecture/écriture de paramètre d’axe pour un axe spécifi- REG 1 CODEUR Z OUT 1 CODEUR B que. La commande AXIS n’est valable que pour la commande ou la ligne de programme dans laquelle elle est programmée.

  • Page 51: B_Spline

    Commandes BASIC Arguments • type Réservé pour une extension ultérieure. Toujours régler sur la valeur 1. Numéro Description Valeur Caractère (utilisé dans • entrée_données de bit Trajexia Tools) Emplacement de la zone TABLE qui stocke le profil source. – – •...

  • Page 52: Basicerror

    Commandes BASIC Description La commande BASE sert à définir l’axe de base par défaut ou un groupe de Exemple BASE(0) séquence d’axes spécifique. Toutes les commandes de contrôle d’axes et les MOVE(100,-23.1,1250) paramètres d’axe ultérieurs s’appliquent à l’axe de base ou au groupe d’axes Dans cet exemple, les axes 0, 1 et 2 se déplacent vers les positions spéci- spécifié, sauf si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base fiées à...

  • Page 53: Battery_Low

    Commandes BASIC 3.2.40 BREAK_RESET Exemple ON BASICERROR GOTO error_routine no_error = 1 STOP Type Commande système error_routine: Syntaxe BREAK_RESET "nom_programme" IF no_error = 0 THEN PRINT "L’erreur ";RUN_ERROR[0]; Description Commande utilisée par Trajexia Tools pour supprimer tous les points d’inter- ruption du programme spécifié.
  • Page 54 Commandes BASIC Arguments • point_départ Position TABLE Degré Valeur Adresse du premier élément du tableau TABLE à utiliser. La définition du point de départ permet au tableau TABLE de contenir plusieurs profils et/ou d’autres informations. 1103 • point_fin 3340 Adresse du dernier élément du tableau TABLE. •...

  • Page 55: Cambox

    Commandes BASIC 3.2.42 CAMBOX Arguments • point_départ Adresse du premier élément du tableau TABLE à utiliser. • point_fin Adresse du dernier élément du tableau TABLE. Type Commande d’axe • multiplicateur_table Syntaxe CAMBOX(point_départ, point_fin, multiplicateur_table, distance_liaison, La valeur du multiplicateur Table sert à définir l’échelle des valeurs stoc- axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]]) kées dans TABLE.

  • Page 56: Cancel

    Commandes BASIC 3.2.43 CANCEL 3.2.44 CHECKSUM Type Commande d’axe Type Paramètre système (en lecture seule) Syntaxe CANCEL[(1)] Syntaxe CHECKSUM CA[(1)] Description Le paramètre CHECKSUM contient la somme de contrôle des programmes Description La commande CANCEL annule le mouvement actuel d’un axe. Les mouve- en mémoire RAM.

  • Page 57: Clear

    Commandes BASIC 3.2.46 CLEAR Description Rétablit les valeurs par défaut de l’ensemble des variables et des paramètres en mémoire flash EPROM. La commande CLEAR_PARAM ne peut pas être exécutée si le contrôleur est verrouillé. Type Commande système Arguments Syntaxe CLEAR Exemple Pas d’exemple.

  • Page 58: Commserror

    Commandes BASIC 3.2.52 COMMSTYPE Exemple CLUTCH_RATE = 4 Ce paramètre indique que lors de la génération de la commande CONNECT(4,1), la connexion complète est atteinte en une seconde. Type Paramètre d’emplacement Voir aussi AXIS, CONNECT, MOVELINK. Syntaxe COMMSTYPE SLOT(numéro_carte) 3.2.51 COMMSERROR Description Ce paramètre renvoie le type de carte installée dans un contrôleur.

  • Page 59: Connect

    Commandes BASIC 3.2.54 CONNECT 3.2.55 CONSTANT Type Commande d’axe Type Commande système Syntaxe CONNECT(rapport, axe_pilotage) Syntaxe CONSTANT "nom", valeur CO(rapport, axe_pilotage) Description Déclare le nom en tant que constante à utiliser dans le programme qui con- Description La commande CONNECTE relie la position demandée de l’axe de base tient la définition CONSTANT et tous les autres programmes du projet Tra- aux mouvements mesurés de l’axe spécifié...

  • Page 60: Copy

    Commandes BASIC 3.2.59 CREEP Arguments Exemple Pas d’exemple. Type Paramètre d’axe Voir aussi Syntaxe CREEP 3.2.57 COPY Description Le paramètre d’axe CREEP contient la vitesse lente sous charge de l’axe. Cette vitesse est utilisée pour la partie lente d’une séquence de recherche d’origine.

  • Page 61: D_Zone_Max=10

    Commandes BASIC 3.2.61 D_ZONE_MAX Voir aussi D_ZONE_MAX. 3.2.63 DAC Type Paramètre système Voir S_REF Syntaxe D_ZONE_MAX=valeur Description Ce paramètre est utilisé avec D_ZONE_MIN pour forcer la sortie DAC 3.2.64 DAC_OUT sur zéro lorsque le mouvement demandé est terminé et que la magnitude de l’erreur suivante est inférieure à...

  • Page 62: Date

    Commandes BASIC 3.2.66 DATE 3.2.68 DATUM Type Paramètre système Type Commande d’axe Syntaxe DATE Syntaxe DATUM(séquence) Description Règle ou renvoie la date du jour contenue par l’horloge temps réel de Trajexia. Description La commande DATUM effectue l’une des 6 recherches d’origine afin de posi- La date peut être entrée au format JJ:MM:AA ou JJ:MM:AAAA.

  • Page 63: Datum_In

    Commandes BASIC Valeur de Description séquence Valeur de Description séquence L’axe se déplace vers l’arrière à la vitesse demandée jusqu’à ce que le com- mutateur de référence soit atteint. L’axe se déplace ensuite vers l’avant La commande DATUM(0) acquitte l’erreur de mouvement. La position actuel- à...

  • Page 64: Day

    Commandes BASIC 3.2.72 DECEL Junma • Entrée 26 : CN1-2 • Entrée 27 : CN1-1 Pour plus d’informations sur le réglage du paramètre de driver Pn81E, Type Paramètre d’axe consultez le manuel correspondant au servodriver. Par défaut, le paramètre est réglé sur la valeur -1 (aucune entrée sélectionnée). Syntaxe DECEL Arguments...

  • Page 65: Del

    Commandes BASIC 3.2.75 DEMAND_EDGES Arguments La commande peut comporter jusqu’à 16 arguments. • pos_n Position absolue de l’axe (base + n) exprimée en unités utilisateur. Reportez- vous à la commande BASE pour connaître le regroupement des axes. Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Exemple BASE(2) Syntaxe...
  • Page 66 Commandes BASIC Exemple DEVICENET (0,2,1,10,16,150,31) Valeur Description Dans cet exemple, la carte TJ1-DRT est configurée pour échanger des don- nées avec le maître DeviceNet en fonction de 16 mots de sortie (envoyés Commande DEVICENET (numéro_carte, 2, ...) pas encore exécutée par le maître) situés aux adresses VR(10) à...

  • Page 67: Dir

    Commandes BASIC 3.2.77 DIR Exemple DISABLE_GROUP(-1) DISABLE_GROUP(0,1,2,3) DISABLE_GROUP(4,5,6,7) WDOG=ON Type Commande de programme STOP Syntaxe enable_b: FOR ax=4 TO 7 Description La commande DIR affiche la liste des programmes contenus dans le contrô- AXIS_ENABLE AXIS(ax)=ON leur, la taille de la mémoire et la commande RUNTYPE. DIR affiche égale- NEXT ax ment la taille de la mémoire disponible, le mode de mise sous tension Un système de 8 axes nécessite que l’exécution des axes 4 à...

  • Page 68: Dpos

    Commandes BASIC 3.2.81 DRIVE_ALARM Valeur Description Sorties 0 à 7 (non utilisé sur Trajexia) Sorties 8 à 15 Type Commande d’axe Sorties 16 à 23 Syntaxe DRIVE_ALARM(VR) Sorties 24 à 31 Description La commande DRIVE_ALARM lit l’alarme actuelle du servodriver connecté au système Trajexia via MECHATROLINK-II.

  • Page 69: Drive_Clear

    Commandes BASIC 3.2.82 DRIVE_CLEAR Exemple DRIVE_CONTROL AXIS(2) = 256 Dans cet exemple, la sortie 0 est activée pour l’axe 2 connecté à l’aide de la carte TJ1-FL02. Type Commande d’axe Voir aussi Syntaxe DRIVE_CLEAR Description La commande DRIVE_CLEAR efface l’état d’alarme du servodriver connecté Code Description via le bus MECHATROLINK-II.
  • Page 70 Commandes BASIC 3.2.84 DRIVE_INPUTS Numéro Description (Sigma-II) Description (Junma) de bit Codeur phase B Type Paramètre d’axe Codeur phase C Syntaxe DRIVE_INPUTS Signal EXT1 (sélectionné avec Pn511.1) /EXT1 Description Ce paramètre surveille l’état des entrées du servodriver connecté via le bus Signal EXT2 (sélectionné...

  • Page 71: Drive_Read

    Commandes BASIC 3.2.86 DRIVE_READ Attention Assurez-vous qu’aucune console de paramétrage ou qu’aucun Type Commande d’axe logiciel informatique n’est connecté au servodriver lors de l’exécu- tion de cette commande. À défaut, la tâche du programme sera Syntaxe DRIVE_READ(paramètre,taille,VR) mise en pause jusqu’à ce que la connexion entre l’autre périphéri- Description La commande DRIVE_READ lit le paramètre spécifié...

  • Page 72: Drive_Status

    Commandes BASIC 3.2.88 DRIVE_STATUS Description (MECHATROLINK-II) Verrouillage machine Position initiale Type Paramètre d’axe (en lecture seule) En position/vitesse Syntaxe DRIVE_STATUS Sortie terminée Description Pour les axes MECHATROLINK-II, ce paramètre est réglé à partir du champ STATUS de la trame de communication MECHATROLINK-II et est rafraîchi Limite de couple à...

  • Page 73: Drive_Write

    Commandes BASIC 3.2.89 DRIVE_WRITE Voir aussi • DRIVE_READ, DRIVE_RESET, $ (ENTRÉE HEXADÉCIMALE) Attention Type Commande d’axe Assurez-vous qu’aucune console de paramétrage ou qu’aucun Syntaxe DRIVE_WRITE(paramètre, taille, valeur [,mode]) logiciel informatique n’est connecté au servodriver lors de l’exécu- Description La commande DRIVE_WRITE effectue une écriture dans le paramètre spécifié tion de cette commande.

  • Page 74: Encoder

    Commandes BASIC 3.2.93 ENCODER Exemple ENCODER_BITS = 12 + (64 * 1) ATYPE = 48 Dans cet exemple, un codeur SSI 12 bits est utilisé (4096 positions par rotation), avec le type de sortie binaire. Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Voir aussi AXIS.

  • Page 75: Encoder_Id

    Commandes BASIC 3.2.96 ENCODER_ID Arguments • dénominateur Nombre compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le dénominateur dans l’équation ci-dessus. • numérateur Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Nombre compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le numérateur Syntaxe ENCODER_ID dans l’équation ci-dessus.

  • Page 76: Encoder_Status

    Commandes BASIC 3.2.99 ENCODER_STATUS 3.2.101 ENCODER_WRITE Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Type Commande d’axe Syntaxe ENCODER_STATUS Syntaxe ENCODER_WRITE(adresse, valeur) Description Ce paramètre renvoie l’état du codeur absolu Tamagawa. Description La commande ENCODER_WRITE ne concerne que l’axe flexible de codeur Ce paramètre ne concerne que l’axe flexible de codeur absolu Tamagawa absolu EnDat avec la valeur ATYPE 47.

  • Page 77: Endmove

    Commandes BASIC 3.2.103 ENDMOVE 3.2.105 ERROR_AXIS Type Paramètre d’axe Type Paramètre système (en lecture seule) Syntaxe ENDMOVE Syntaxe ERROR_AXIS Description Le paramètre d’axe ENDMOVE contient la position de la fin du mouvement Description Le paramètre d’axe ERROR_AXIS contient le numéro de l’axe qui a entraîné actuel, exprimée en unités utilisateur.

  • Page 78: Errormask

    Commandes BASIC 3.2.107 ERRORMASK 3.2.108 ETHERNET Type Paramètre d’axe Type Commande système Syntaxe ERRORMASK Syntaxe ETHERNET(fonction, numéro_carte, paramètre [,valeurs]) Description Le paramètre d’axe ERRORMASK contient une valeur de masque définie bit Description La commande ETHERNET sert à lire et à définir certaines fonctions de com- par bit par AND avec le paramètre d’axe AXISSTATUS à...

  • Page 79: Exp

    Commandes BASIC 3.2.109 EX 3.2.111 FALSE Type Commande système Type Constante (en lecture seule) Syntaxe EX[(option)] Syntaxe FALSE Description Réinitialise le contrôleur comme s’il s’agissait d’une mise sous tension. Description La constante FALSE renvoie la valeur numérique 0. La commande EX permet d’effectuer deux types de réinitialisation. EX sans Arguments argument ou EX(0) effectue une réinitialisation logicielle du contrôleur.

  • Page 80: Fastdec

    Commandes BASIC 3.2.113 FASTDEC 3.2.115 FE_LATCH Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Syntaxe FASTDEC Syntaxe FE_LATCH Description La valeur par défaut de ce paramètre est zéro. Si une valeur non nulle Description Contient la valeur FE initiale qui a entraîné l’axe à placer le contrôleur à l’état est définie pour le paramètre FASTDEC, l’axe se dirige vers zéro à...

  • Page 81: Fe_Limit_Mode

    Commandes BASIC 3.2.117 FE_LIMIT_MODE 3.2.119 FHOLD_IN Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe Syntaxe FE_LIMIT_MODE=valeur Syntaxe FHOLD_IN FH_IN Description Lorsque ce paramètre est défini sur 0, l’axe entraîne directement une erreur MOTION_ERROR lorsque FE dépasse la valeur FE_LIMIT. Description Le paramètre d’axe FHOLD_IN contient le numéro de l’entrée à utiliser comme Si FE_LIMIT_MODE a la valeur 1, l’axe ne génère une erreur entrée de maintien d’alimentation.

  • Page 82: Fhspeed

    CONNECT et MOVELINK) ne sont pas concernés. Description FINS (Factory Interface Network Service) est un protocole de communication propriétaire d’Omron. Un sous-ensemble de ce protocole a été mis en œuvre Arguments dans le système Trajexia. Le protocole FINS a été mis en œuvre afin de permet- Exemple Pas d’exemple.
  • Page 83 FINS de destination ne sont pas situés sur le même réseau. (réf. cat. W342-E1), section 3. Exemple Un système Trajexia et un API OMRON CJ1 muni d’une carte Ethernet • carte CJ1W-ETN11 sont connectés au même réseau. L’adresse IP du système Numéro de carte du serveur FINS de destination.

  • Page 84: Flag

    Commandes BASIC 3.2.122 FLAG 3.2.123 FLAGS Type Commande système Type Commande système Syntaxe FLAG(numéro_drapeau [,valeur]) Syntaxe FLAGS([valeur]) Description La commande FLAG sert à définir et à lire une banque de 32 bits de drapeau. Description Lit et définit des drapeaux (FLAGS) en tant que bloc. La commande FLAGS Elle peut être utilisée avec un ou deux paramètres.

  • Page 85: For

    Commandes BASIC 3.2.124 FOR..TO..STEP..NEXT Exemple loop: FOR dist = 5 TO -5 STEP -0.25 MOVEABS(dist) GOSUB pick_up Type Commande de contrôle de programme NEXT dist Syntaxe FOR variable = début TO fin [STEP incrément] L’incrément STEP peut être positif ou négatif. commandes Exemple loop1:...

  • Page 86: Forward

    être compilées à partir d’un code source en langage C et chargées dans Description Ce paramètre renvoie la version FPGA de la carte numéro_carte dans un sys- le logiciel système du contrôleur. Pour obtenir de l’aide, contactez Omron. tème de contrôleur. Un système machine peut être spécifié avec plusieurs trames différentes.

  • Page 87: Free

    Commandes BASIC 3.2.129 FREE 3.2.131 FWD_IN Type Fonction système Type Paramètre d’axe Syntaxe FREE Syntaxe FWD_IN Description La fonction FREE renvoie la quantité restante de mémoire disponible Description Le paramètre d’axe FWD_IN contient le numéro de l’entrée à utiliser pour les programmes utilisateur et les éléments du tableau TABLE. comme entrée de limite avant.

  • Page 88: Fwd_Jog

    Commandes BASIC Exemple Pas d’exemple. Exemple GET#5, k Cette ligne stocke le caractère ASCII reçu sur le canal 5 du port Trajexia Tools Voir aussi AXIS, AXISSTATUS REV_IN. dans la variable k. Voir aussi INDEVICE INDEVICE, INPUT, KEY, LINPUT. 3.2.132 FWD_JOG Numéro Description Type...

  • Page 89: Global

    Commandes BASIC 3.2.134 GLOBAL 3.2.135 GOSUB..RETURN Type Commande système Type Commande de contrôle de programme Syntaxe GLOBAL "nom", numéro_vr Syntaxe GOSUB label Description Déclare le nom en tant que référence à une variable VR globale. RETURN Ce nom peut être utilisé dans le programme qui contient la défini- tion GLOBAL et dans tous les autres programmes du projet Tra- Description La structure GOSUB active un saut de sous-routine.

  • Page 90: Halt

    Commandes BASIC 3.2.139 HLM_COMMAND Arguments • label Label valide présent dans le programme. Un label non valide génère une erreur de compilation avant l’exécution. Un label peut être une chaîne de caractères de longueur indéfinie, Type Commande de communication mais seuls les 15 premiers caractères sont importants. Syntaxe HLM_COMMAND(commande, port [ , nœud [ , zone_mc/mode Exemple...
  • Page 91 Commandes BASIC Exemple HLM_COMMAND(HLM_MREAD,1,12,MC_VR,233) Valeur de com- Description Cette commande lit le code du modèle de carte UC de l’esclave Host Link mande avec l’adresse de nœud 12 connecté au port RS-232C. Le résultat est écrit HLM_INIT Exécute la commande Host Link INITIALIZE (**) pour initialiser la procédure dans VR(233).
  • Page 92 Commandes BASIC Arguments • port Valeur zone_pc Zone de données Commande Host Link Port série spécifié. 1 = port série RS-232C 1 ; port série RS-422A 2. PLC_HR Zone HR • nœud (ou valeur 3) Numéro du nœud esclave auquel la commande Host Link doit être PLC_AR Zone AR envoyée.

  • Page 93: Hlm_Timeout

    Commandes BASIC 3.2.142 HLM_TIMEOUT Exemple >> HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,0) >> PRINT HLM_STATUS PORT(2) 256.0000 Une erreur d’expiration du délai s’est produite. Type Paramètre de communication Voir aussi HLM_READ, HLM_COMMAND, HLM_TIMEOUT, HLS_NODE, Syntaxe HLM_TIMEOUT HLM_WRITE, SETCOM. Description Le paramètre HLM_TIMEOUT spécifie la durée de temporisation fixe pour le protocole maître Host Link pour les deux ports série.

  • Page 94: Hlm_Write

    Commandes BASIC 3.2.143 HLM_WRITE Arguments • port Port série spécifié. 1 = port série RS-232C 1 ; port série RS-422A 2. • nœud Numéro du nœud esclave auquel la commande Host Link doit être Type Commande de communication envoyée. Plage : [0, 31]. Syntaxe HLM_WRITE(port, nœud, zone_pc, décalage_pc, longueur, zone_mc, •...

  • Page 95: Hw_Pswitch

    Commandes BASIC 3.2.145 HW_PSWITCH Valeur zone_pc Zone de données Commande Host Link PLC_HR Zone HR (ou valeur 3) Type Commande d’axe PLC_AR Zone AR Syntaxe HW_PSWITCH(mode, sens, état_sortie, début_table, fin_table) (ou valeur 4) Description La commande HW_PSWITCH active la sortie OUT 0 pour l’axe lorsque la position PLC_EM Zone EM mesurée prédéfinie est atteinte.

  • Page 96: I_Gain

    Commandes BASIC 3.2.148 IEEE_IN Exemple HW_PSWITCH(2) Cette commande efface la file d’attente FIFO si elle était chargée. Voir aussi AXIS Type Fonction mathématique 3.2.146 I_GAIN Syntaxe IEEE_IN(octet0,octet1,octet2,octet3) Description La fonction IEEE_IN renvoie le nombre à virgule flottante représenté par 4 octets, généralement reçus via une liaison de communication. Type Paramètre d’axe Arguments...
  • Page 97 Commandes BASIC 3.2.150 IF..THEN..ELSE..ENDIF Exemple IF IN(stop)=ON THEN OP(8,ON) VR(cycle_flag)=0 ELSEIF IN(start_cycle)=ON THEN Type Commande de contrôle de programme VR(cycle_flag)=1 Syntaxe IF condition_1 THEN commandes {ELSEIF condition_i THEN comman- ELSEIF IN(step1)=ON THEN des} [ ELSE commandes ] ENDIF VR(cycle_flag)=99 IF condition_1 THEN commandes ENDIF Description Cette structure contrôle le flux du programme d’après les résultats de la con-...

  • Page 98: Indevice

    Commandes BASIC Arguments • numéro_entrée Numéro de l’entrée pour laquelle une valeur doit être renvoyée. Valeur Description Valeur : nombre entier compris entre 0 et 31. Port de programmation 0 (par défaut) • numéro_dernière_entrée Numéro de la dernière entrée pour laquelle une valeur doit être ren- Port série RS-232C 1 voyée.

  • Page 99: Input

    Commandes BASIC 3.2.154 INPUT 3.2.155 INT Type Commande d’E/S Type Fonction mathématique Syntaxe INPUT [ #n ], variable { , variable } Syntaxe INT(expression) Description La commande INPUT attribue des valeurs numériques de chaîne d’entrée Description La fonction INT renvoie l’élément entier d’une expression. aux variables spécifiées.

  • Page 100: Invert_Step

    Commandes BASIC 3.2.157 INVERT_STEP 3.2.158 INVERTER_COMMAND Type Paramètre d’axe Type Commande système Syntaxe INVERT_STEP Syntaxe INVERTER_COMMAND(module, station, 7, signaux_fonctionnement) INVERTER_COMMAND(module, station, 1, numéro_alarme) Description Le paramètre INVERT_STEP sert à commuter un variateur matériel sur le cir- cuit de sortie d’impulsions de moteur à pas. Cette opération peut s’avérer Description La commande INVERTER_COMMAND contrôle les entrées et acquitte l’alarme nécessaire pour connecter des drivers de moteur à...

  • Page 101: Inverter_Read

    Commandes BASIC 3.2.159 INVERTER_READ Valeur Commande Description Fonctionnement arrière Entrée multifonction 3 du variateur Type Commande système Entrée multifonction 4 du variateur Syntaxe INVERTER_READ(module, station,0, numéro_paramètre, taille_paramètre, VR) Entrée multifonction 5 du variateur INVERTER_READ(module, station, 1, numéro_alarme, VR) Entrée multifonction 6 du variateur INVERTER_READ(module, station, 2, VR) INVERTER_READ(module, station, 3, VR) Entrée multifonction 7 du variateur...

  • Page 102: Inverter_Write

    Commandes BASIC 3.2.160 INVERTER_WRITE Arguments • module Numéro de la carte TJ1-ML__ à laquelle le variateur est connecté. • station Numéro de station MECHATROLINK-II du variateur. Type Commande système • numéro_paramètre Syntaxe INVERTER_WRITE(module, station,0, numéro_paramètre, Numéro du paramètre à lire. Consultez le manuel du variateur. taille_paramètre, VR, mode) •...

  • Page 103: Jogspeed

    Commandes BASIC 3.2.161 JOGSPEED Arguments • module Numéro de la carte TJ1-ML__ à laquelle le variateur est connecté. • station Numéro de station MECHATROLINK-II du variateur. Type Paramètre d’axe • numéro_paramètre Syntaxe JOGSPEED Numéro du paramètre à écrire. Consultez le manuel du variateur. Description Le paramètre JOGSPEED définit la vitesse pas à...

  • Page 104: Last_Axis

    Commandes BASIC 3.2.164 LINKAX Voir aussi • Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Valeur Périphérique d’entrée Syntaxe LINKAX Port de programmation 0 Description Renvoie le numéro de l’axe auquel l’axe est lié lors de mouvements liés. Port série RS-232C 1 Un mouvement lié...

  • Page 105: List

    Commandes BASIC 3.2.166 LIST Exemple Soit la ligne ci-dessous d’un programme. LINPUT#5, VR(0) L’entrée de START<CR> entraîne VR(0)=83S Type Commande de programme (ligne de commande Trajexia Tools uniquement) VR(1)=84T Syntaxe LIST [ "nom_programme" ] VR(2)=65A TYPE [ "nom_programme" ] VR(3)=82R VR(4)=84T Description Commande à...

  • Page 106: Lock

    Commandes BASIC 3.2.169 LOCK Exemple Dans une application où les paramètres GLOBAL et CONSTANT suivants sont définis : CONSTANT "cisaille", 23 GLOBAL "convoyeur",5 Type Commande système Syntaxe LOCK(code) >>LIST_GLOBAL UNLOCK(code) Global VR ---------------- ---- Description La commande LOCK empêche le programme d’être consulté, modifié convoyeur 5 ou supprimé...

  • Page 107: Markb

    Commandes BASIC 3.2.172 MECHATROLINK Exemple IF MARK AXIS(1) THEN PRINT "L’evenement d’enregistrement principal s’est produit pour l’axe 1" ENDIF Type Commande système Voir aussi AXIS, REGIST, REG_POS. Syntaxe MECHATROLINK(carte,0) Détecte et connecte les périphériques sur la carte MECHATROLINK-II spéci- 3.2.171 MARKB fiée par l’argument carte.

  • Page 108: Merge

    Commandes BASIC 3.2.173 MERGE Description Remarque : cette commande se présente sous deux formes, en fonction de la fonction requise (maître ou station). Toutes les fonctions MECHATROLINK renvoient la valeur TRUE (-1) si la commande réussit ou la valeur FALSE (0) si la commande échoue. Type Paramètre d’axe Les fonctions se divisent en 2 types : les fonctions MASTER, qui concernent...

  • Page 109: Mhelical

    Commandes BASIC 3.2.174 MHELICAL 3.2.175 MOD Type Commande d’axe Type Fonction mathématique Syntaxe MHELICAL(fin1, fin2, centre1, centre2, sens, distance3) Syntaxe expression1 MOD expression2 MH(fin1, fin2, centre1, centre2, sens, distance3) Description La fonction MOD renvoie le module expression2 de expression1. Description Effectue un mouvement hélicoïdal, autrement dit, déplace 2 axes orthogo- Cette fonction utilise l’élément entier d’une entrée qui n’est pas un entier.

  • Page 110: Move

    Commandes BASIC 3.2.177 MOVE Exemple MOVE(10) AXIS(0) MOVE(10) AXIS(1) MOVE(10) AXIS(2) Dans cet exemple, les axes 0, 1 et 2 sont déplacés indépendamment (sans Type Commande d’axe interpolation). Chaque axe se déplace en fonction de la vitesse programmée Syntaxe MOVE(distance_1 [ , distance_2 [ , distance_3 [ , distance_4 [, ...]]]]) et d’autres paramètres d’axe.

  • Page 111: Moveabs

    Commandes BASIC 3.2.178 MOVEABS Exemple Une palette est constituée d’une grille de 6 par 8 dans laquelle des bonbon- nes de gaz sont placées par une machine d’emballage en fonction d’une dis- tance de 85 mm les unes des autres. Les bonbonnes sont prélevées d’un point fixe.

  • Page 112: Movecirc

    Commandes BASIC 3.2.179 MOVECIRC Type Commande d’axe Syntaxe MOVECIRC(fin1,fin2,centre1,centre2,sens) MC(fin1,fin2,centre1,centre2,sens) Description La commande MOVECIRC interpole 2 axes orthogonaux en fonction d’un arc circulaire. La trajectoire du mouvement est déterminée par les 5 arguments, incrémentiels à partir de la position actuelle. Les arguments fin_1 et centre_1 s’appliquent à...
  • Page 113 Commandes BASIC Remarque : la commande MOVECIRC calcule le rayon et l’angle de rotation total à partir du centre, ainsi que le point final. Si le point final n’est pas situé sur la trajectoire calculée, le mouvement se termine simplement sur la fin cal- culée, plutôt que sur le point final spécifié.

  • Page 114: Movelink

    Commandes BASIC 3.2.180 MOVELINK Arguments Type Commande d’axe Syntaxe MOVELINK(distance, distance_liaison, accélération_liaison, décélération_liaison, axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]]) ML(distance, distance_liaison, accélération_liaison, décélération_liaison, axe_liaison [ , option_liaison [ , position_liaison ]]) Description La commande MOVELINK crée un mouvement linéaire sur l’axe de base lié...

  • Page 115: Movemodify

    Commandes BASIC Exemple Une cisaille volante découpe un rouleau de papier tous les 160 m tout en Voir aussi AXIS, UNITS, REP_OPTION. se déplaçant à la vitesse du papier. La cisaille peut se déplacer jusqu’à 1,2 m, dont 1 m est utilisé dans cet exemple. La distance du papier est mesu- rée par un codeur, le facteur de conversion d’unités étant défini pour fournir Option Description...

  • Page 116: Mpos

    Commandes BASIC 3.2.182 MPOS 3.2.184 MTYPE Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Syntaxe MPOS Syntaxe MTYPE Description Le paramètre MPOS correspond à la position mesurée de l’axe, exprimée Description Le paramètre MTYPE contient le type de mouvement en cours d’exécution. en unités utilisateur et dérivée du codeur.

  • Page 117: Naio

    Commandes BASIC 3.2.187 NEW Numéro de mouvement Type de mouvement CONNECT MOVELINK Type Commande de programme Syntaxe NEW [ "nom_programme" ] 3.2.185 NAIO Description La commande NEW supprime toutes les lignes du programme dans le contrô- leur. Si aucun nom de programme n’est spécifié, la commande NEW permet de supprimer le programme actuellement sélectionné...

  • Page 118: Not

    Commandes BASIC Exemple Pas d’exemple. Exemple Pas d’exemple. Voir aussi Voir aussi AXIS, MTYPE. 3.2.190 NOT 3.2.192 OFF Type Opération mathématique Type Constante (en lecture seule) Syntaxe NOT expression Syntaxe Description L’opérateur NOT effectue la fonction logique NOT (PAS) sur tous les bits Description La constante OFF renvoie la valeur numérique 0.
  • Page 119 Commandes BASIC 3.2.194 ON 3.2.196 ON.. GOTO Type Constante (en lecture seule) Type Commande de contrôle de programme Syntaxe Syntaxe ON expression GOTO label[,label[,...]] Description La constante ON renvoie la valeur numérique 1. Description L’expression est évaluée puis l’élément entier est utilisé pour sélectionner un label dans la liste.

  • Page 120: Open_Win

    Commandes BASIC Description La commande OP définit une ou plusieurs sorties ou renvoie l’état des Exemple val = 8 ' Valeur à définir 24 premières sorties. OP présente trois formats différents, en fonction mask = OP AND NOT(15*256) ' Obtention de l’état et du masque actuels du nombre d’arguments.

  • Page 121: Outdevice

    Commandes BASIC Exemple Exemple 1 : Voir aussi PRINT. result = 10 OR (2.1*9) Les parenthèses sont évaluées en premier lieu, mais seul l’élément entier du résultat, 18, est utilisé pour l’opération. Par conséquent, Valeur Description cette expression est équivalente à la suivante : Port de programmation 0 (par défaut) result = 10 OR 18 Port série RS-232C 1...

  • Page 122: P_Gain

    Commandes BASIC 3.2.204 PI Description Le paramètre OV_GAIN contient le gain de vitesse de sortie. La contribution de sortie de vitesse de sortie est calculée en multipliant le changement de position mesurée par la valeur du paramètre OV_GAIN. La valeur par défaut est 0. Du point de vue mécanique, l’ajout d’un gain de vitesse de sortie à...

  • Page 123: Pos_Offset

    Commandes BASIC 3.2.206 POS_OFFSET 3.2.208 PRINT Type Paramètre système Type Commande d’E/S Syntaxe POS_OFFSET=valeur Syntaxe PRINT [ #n, ] expression { , expression} ? [ #n, ] expression { , expression } Description Pour le fonctionnement piézo-électrique. Ce paramètre permet d’appliquer un décalage positif au signal DAC de sortie à...

  • Page 124: Proc

    Commandes BASIC 3.2.209 PROC Exemple length: PRINT "DISTANCE = ";mpos DISTANCE = 123.0000 Dans cet exemple, le séparateur point-virgule est utilisé. Il ne passe pas Type Commande de tâche à la colonne suivante, ce qui permet au programmeur de déterminer plus Syntaxe PROC(numéro_tâche) librement l’endroit d’affichage des éléments.

  • Page 125: Process

    Commandes BASIC 3.2.211 PROCESS 3.2.213 PROFIBUS Type Commande de programme Type Commande système Syntaxe PROCESS Syntaxe PROFIBUS(numéro_carte, 2,1,sorties_début_VR,nbre_sorties, entrées_début_VR,nbre_entrées) Description La commande PROCESS renvoie l’état et le numéro de toutes les tâches PROFIBUS(numéro_carte,4,0) en cours d’exécution. Description La fonction 2 de PROFIBUS configure la carte TJ1-PRT pour l’échange Arguments de données avec la carte maître PROFIBUS-DP et définit les zones de la mémoire VR où...

  • Page 126: Pswitch

    Commandes BASIC Arguments • commutateur Valeur Description Numéro du commutateur. Plage : [0,15]. • activation Échec de configuration de l’échange de données d’E/S Activation du commutateur. Plage : [ON, OFF]. Configuration de l’échange de données d’E/S réussie • Données d’E/S non disponibles Numéro de l’axe qui fournit l’entrée de position.

  • Page 127: Rapidstop

    Commandes BASIC 3.2.215 RAPIDSTOP Exemple Un arbre rotatif comporte un commutateur actionné par came qui doit être changé en fonction de pièces de différentes dimensions. En outre, l’arbre com- porte un détecteur de proximité qui indique l’état TDC de la machine. Avec une came mécanique, le changement entre deux tâches est long.

  • Page 128: Reg_Pos

    Commandes BASIC 3.2.217 REG_POS 3.2.219 REGIST Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Type Commande d’axe Syntaxe REG_POS Syntaxe REGIST(mode) Description Le paramètre REG_POS stocke la position, exprimée en unités utilisateur, Description La commande REGIST configure l’opération d’enregistrement. Elle capture à laquelle l’événement d’enregistrement principal s’est produit. une position d’axe en cas de détection d’un signal d’enregistrement.
  • Page 129 Commandes BASIC Exemple REGIST(4 + 1) AXIS (1) Cette commande sélectionne l’événement d’enregistrement principal Signal Code du Valeur Description qui se produit sur le front montant du signal d’entrée REG 0 pour l’axe 1. d’enregis- paramètre du paramètre trement Exemple REGIST(48+64+128+512+1024) AXIS(2) Cette commande sélectionne l’événement d’enregistrement secondaire qui EXT 1...

  • Page 130: Remain

    Commandes BASIC 3.2.221 REMOTE_ERROR Fonction (MECHATROLINK-II) 1, 0 Enregistrement principal pour : Type Paramètre d’axe • 00 : Repère Z du codeur Syntaxe REMOTE_ERROR • 01 : Entrée EXT1 (broche CN1 programmée avec Pn511.1) • 10 : Entrée EXT2 (broche CN1 programmée avec Pn511.2) Description Renvoie le nombre d’erreurs sur la liaison de communication numérique •...

  • Page 131: Rep_Dist

    Commandes BASIC 3.2.223 REP_DIST 3.2.224 REP_OPTION Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe Syntaxe REP_DIST Syntaxe REP_OPTION Description Le paramètre REP_DIST contient la distance de répétition, c’est-à-dire la plage Description Le paramètre REP_OPTION contrôle l’application du paramètre de mouvement admise pour un axe avant la correction de la position demandée d’axe REP_DIST et de l’option de répétition des commandes d’axe (DPOS) et de la position mesurée (MPOS).

  • Page 132: Reset

    Commandes BASIC 3.2.227 RETURN Description La structure REPEAT ... UNTIL permet de répéter le segment de programme entre les instructions REPEAT et UNTIL un certain nombre de fois, jusqu’à Voir GOSUB..RETURN ce que la condition prenne la valeur TRUE. Remarque : la construction REPEAT ... UNTIL peut être imbriquée à l’infini. 3.2.228 REV_IN Arguments •...

  • Page 133: Rev_Jog

    Commandes BASIC 3.2.229 REV_JOG 3.2.231 RS_LIMIT Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe Syntaxe REV_JOG Syntaxe RS_LIMIT RSLIMIT Description Le paramètre d’axe REV_JOG contient le numéro de l’entrée à utiliser comme entrée de jog arrière. L’entrée peut être définie sur une valeur de 0 à 7. Description Le paramètre d’axe RS_LIMIT contient la position absolue de la limite logicielle Par défaut, le paramètre est réglé...

  • Page 134: Run_Error

    Commandes BASIC 3.2.234 RUNTYPE Arguments • nom_programme Nom d’un programme valide. • numéro_tâche Numéro d’une tâche valide. Plage : [1,14]. Type Commande de programme Exemple >> SELECT "PROGRAMME" Syntaxe RUNTYPE "nom_programme", exécution_automatique [ , numéro_tâche ] PROGRAMME selected Description La commande RUNTYPE détermine si le programme spécifié par l’argument >>...

  • Page 135: S_Ref

    Commandes BASIC 3.2.235 S_REF 3.2.236 S_REF_OUT Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe (en lecture seule) Syntaxe Syntaxe DAC_OUT S_REF S_REF_OUT Description Ce paramètre contient la valeur de référence de vitesse appliquée directement Description Le paramètre S_REF_OUT contient la valeur de référence de vitesse au servodriver lorsque l’axe est en boucle ouverte (SERVO=OFF).

  • Page 136: Scope

    Commandes BASIC 3.2.237 SCOPE Arguments • contrôle Activez (ON) ou désactivez (OFF) cet argument pour contrôler l’exécu- tion de SCOPE. Si cet argument est activé, SCOPE est exécuté dès que la commande TRIGGER est exécutée. Type Commande système • période Syntaxe SCOPE(contrôle, période, début_table, fin_table, P0 [ , P1 [ , P2 [ , P3 ]]]) Nombre de cycles servo entre les échantillons de données.

  • Page 137: Scope_Pos

    Commandes BASIC 3.2.238 SCOPE_POS 3.2.240 SERVO Type Paramètre système (en lecture seule) Type Paramètre d’axe Syntaxe SCOPE_POS Syntaxe SERVO Description Le paramètre SCOPE_POS contient la position TABLE actuelle à laquelle Description Le paramètre SERVO détermine si l’axe de base est exécuté en contrôle la commande SCOPE stocke son premier paramètre.

  • Page 138: Setcom

    Commandes BASIC 3.2.243 SETCOM Valeur Description 0,5 ms Type Commande de communication 1000 1,0 ms Syntaxe SETCOM(débit, bits_données, bits_arrêt, parité, numéro_port, mode) 2000 2,0 ms Description La commande SETCOM définit les communications série pour les ports série. Elle active les protocoles Host Link ou définit la communication standard. Attention Par défaut, les paramètres suivants sont définis pour une communication standard sur les ports série : débit de 9 600 bauds, 7 bits de données, 2 bits...

  • Page 139: Sgn

    Commandes BASIC 3.2.246 SLOT Mode Description Protocole esclave Host Link Protocole maître Host Link Type Modificateur d’emplacement Syntaxe SLOT 3.2.244 SGN Description Le modificateur indique le numéro de carte pour un paramètre tel que COMMSTYPE. Les numéros de carte Trajexia sont compris entre 0 et 6. Arguments Type Fonction mathématique...

  • Page 140: Sqr

    Commandes BASIC 3.2.248 SQR 3.2.250 STEP Voir FOR..TO..STEP..NEXT Type Fonction mathématique 3.2.251 STEP_RATIO Syntaxe SQR(expression) Description La fonction SQR renvoie la racine carrée d’une expression. La valeur de l’expression doit être positive (y compris 0). Type Commande d’axe Arguments • expression Syntaxe STEP_RATIO(rapport_sortie, rapport_dpos)

  • Page 141: Stepline

    Commandes BASIC 3.2.253 STOP Exemple Deux axes sont configurés en coordonnées X et Y, mais les pas par mm des axes sont différents. Des mouvements interpolés nécessitent des valeurs UNITS identi- ques sur les deux axes pour garder la vitesse de trajectoire constante et pour assu- rer le fonctionnement correct de MOVECIRC.

  • Page 142: T_Ref

    Commandes BASIC 3.2.254 SYSTEM_ERROR 3.2.255 T_REF Type Paramètre système (en lecture seule) Type Paramètre d’axe Syntaxe SYSTEM_ERROR Syntaxe T_REF Description Le paramètre SYSTEM_ERROR contient les erreurs système qui se sont pro- duites sur le système TJ1 depuis la dernière initialisation. Le tableau ci-des- Description Le paramètre T_REF contient la valeur de référence de couple à...

  • Page 143: Table

    Commandes BASIC 3.2.256 TABLE Exemple TABLE(100,0,120,250,370,470,530,550) La ligne ci-dessus charge une table interne comme ci-dessous. Exemple La ligne suivante affiche la valeur de l’emplacement 1 000. Type Commande système >> PRINT TABLE(1000) Syntaxe TABLE(adresse, valeur {, valeur}) Voir aussi CAM, CAMBOX, DEL, NEW, SCOPE, TSIZE, VR. TABLE(adresse) Description La commande TABLE charge et lit des données dans le tableau TABLE.

  • Page 144: Tan

    Commandes BASIC 3.2.258 TAN 3.2.260 TICKS Type Fonction mathématique Type Paramètre de tâche Syntaxe TAN(expression) Syntaxe TICKS Description La fonction TAN renvoie la tangente d’une expression. L’expression est sup- Description Le paramètre TICKS contient le nombre actuel d’impulsions d’horloge posée être exprimée en radians. de tâche.

  • Page 145: Trans_Dpos

    Voir aussi SELECT, TRON. les axes entraînent des interférences. Les transformations de trame doivent être écrites en langage C et téléchargées dans le contrôleur. Si vous souhai- tez installer des transformations de trame, contactez impérativement Omron. Arguments Exemple Pas d’exemple.

  • Page 146: Tron

    Commandes BASIC 3.2.267 TRON 3.2.268 TRUE Type Commande de programme Type Constante (en lecture seule) Syntaxe TRON Syntaxe TRUE Description La commande TRON crée un point d’interruption dans un programme afin Description La constante TRUE renvoie la valeur numérique –1. d’interrompre son exécution à...

  • Page 147: Units

    Commandes BASIC 3.2.270 UNITS 3.2.273 VERIFY Type Paramètre d’axe Type Paramètre d’axe Syntaxe UNITS Syntaxe VERIFY Description Le paramètre UNITS contient le facteur de conversion d’unités, qui permet Description Le paramètre d’axe VERIFY sert à sélectionner différents modes de fonction- à...

  • Page 148: Vff_Gain

    Commandes BASIC 3.2.275 VFF_GAIN 3.2.277 VR Type Paramètre d’axe Type Commande système Syntaxe VFF_GAIN Syntaxe VR(adresse) Description Le paramètre VFF_GAIN contient le gain de réaction de vitesse. La contribu- Description La commande VR lit ou écrit la valeur d’une variable globale (VR). Les varia- tion de sortie de réaction de vitesse est calculée en multipliant le change- bles VR contiennent des nombres réels et peuvent facilement être utilisées ment de position demandée par la valeur du paramètre VFF_GAIN.

  • Page 149: Vrstring

    Commandes BASIC 3.2.278 VRSTRING Exemple Un portique de transfert comporte 10 positions de dépose sur une ligne. À un moment donné, chaque position peut être vide ou occupée. Les varia- bles VR(101) à VR(110) sont utilisées pour contenir un tableau de dix 1 et 0 afin de signaler que les positions sont occupées (1) ou vides (0).

  • Page 150: Wait Idle

    Commandes BASIC 3.2.280 WAIT IDLE 3.2.281 WAIT LOADED Type Commande système Type Commande système Syntaxe WAIT IDLE Syntaxe WAIT LOADED Description La commande WAIT IDLE interrompt l’exécution du programme jusqu’à Description La commande WAIT LOADED suspend l’exécution du programme jusqu’à ce que l’axe de base ait terminé...

  • Page 151: Wdog

    Commandes BASIC 3.2.284 WHILE...WEND Exemple Dans cet exemple, le programme attend que la position mesurée sur l’axe 0 dépasse 150 avant de démarrer un mouvement sur l’axe 1. WAIT UNTIL MPOS AXIS(0)>150 MOVE(100) AXIS(1) Type Commande de contrôle de programme Exemple Il n’y a aucune limite relative à...

  • Page 152: Xor

    Commandes BASIC 3.2.285 XOR Type Opération mathématique Syntaxe expression1 XOR expression2 Description L’opérateur XOR effectue la fonction logique XOR (OU exclusif) entre les bits correspondants des éléments entiers de deux expressions BASIC valides. La fonction logique XOR entre deux bits est définie comme dans le tableau ci-dessous.

  • Page 153: Protocoles De Communication

    Maître Host Link Sert à communiquer avec un l’ordinateur si vous reliez ce dernier via un hub ou un commutateur réseau. esclave Host Link (API Omron, Par exemple, si l’adresse IP de l’ordinateur est 192.200.185.001, par exemple). vous pouvez définir l’adresse IP du TJ1-MC__ sur 192.200.185.002.

  • Page 154: Communication Directe Entre Trajexia Et L'ordinateur

    Protocoles de communication 4.2.1 Communication directe entre Trajexia et l’ordinateur 1. Ne modifiez pas les paramètres Ethernet définis dans Trajexia. 2. Définissez les paramètres Trajexia Tools comme indiqué. Fig. 1 3. Définissez les paramètres de l’ordinateur comme indiqué. Fig. 2 MANUEL DE PROGRAMMATION...

  • Page 155: Communication À Distance Avec Trajexia

    Protocoles de communication 4.2.2 Communication à distance avec Trajexia L’exemple ci-dessous indique comment se connecter à un système Fig. 3 Trajexia local à partir d’un ordinateur situé sur un emplacement distant. Supposons que les paramètres Ethernet du système Trajexia sont les suivants : •...

  • Page 156: Protocole Trajexia Tools

    FINS (Factory Interface Network Service) est un protocole de communication • 0101 (Lecture de mémoire) propriétaire d’Omron. Un sous-ensemble de ce protocole est mis en œuvre • 0102 (Écriture de mémoire) dans le système Trajexia. Consultez le Manuel de référence des commandes de communication (W342-E1).

  • Page 157: Commandes D'écriture Write

    Protocoles de communication • Si type_variable est 82 ou B0 : Paramètre Valeurs (hex) nombre_éléments 1 <= nombre_éléments <= nombre de variables - adresse_début Le TJ1-MC__ répond à l’aide des codes ci-dessous : code_ type_ adresse_ fixe total_mots mot_1 commande variable début Condition...

  • Page 158: Protocole Client Fins

    • Protocole défini par l’utilisateur sont prises en charge. Cette fonctionnalité permet de communiquer avec un API Omron, avec un autre Remarque système Trajexia ou avec un ordinateur exécutant le logiciel serveur FINS. Le port série (port 1) NE PEUT PAS être utilisé pour pro- grammer la carte.
  • Page 159 Protocoles de communication Vous pouvez utiliser les commandes BASIC suivantes : Commandes Les commandes Host Link ci-dessous sont prises en charge pour le protocole maître Host Link : Commande Description BASIC Type Code d’en-tête Nom Fonction HLM_COMMAND HLM_COMMAND exécute une commande Host Link spécifique sur l’esclave.
  • Page 160 Protocoles de communication Type Code d’en-tête Nom Fonction Remarque Écriture de CIO AREA WRITE Écrit les données spécifiées en uni- Le protocole Host Link ne prend en charge que les commandes C. la mémoire tés de mot en commençant par FINS n’est pas pris en charge.

  • Page 161: Configuration

    Protocoles de communication Code Commande BASIC Code de fin Description Cause probable Solution d’en-tête requise Erreur de format • Format de commande incor- Vérifiez le format et Commande non définie Valide Valide Valide rect. transférez à nouveau (réponse uniquement) • Une commande a été...
  • Page 162 Protocoles de communication Temporisation Exemples Le mécanisme de temporisation est mis en œuvre pour éviter qu’une tâche Les exemples ci-dessous reposent sur la configuration suivante : BASIC soit longtemps interrompue en raison d’une défaillance ou d’une • Un système Trajexia constitué d’une carte TJ1-MC__. absence de communication.

  • Page 163: Esclave Host Link

    Protocoles de communication 4.3.2 Esclave Host Link Exemple Envoi d’une commande TS (test) à l’ordinateur via HLM_COMMAND. Si le TJ1-MC__ est l’esclave Host Link, un maître Host Link (un terminal programmable, par exemple) peut lire et écrire des données sur le TJ1-MC__. Code BASIC HLM_COMMAND(HLM_TEST,2,13) Le mappage entre l’esclave et le maître est le suivant :...
  • Page 164 Protocoles de communication Codes de fin Type Code d’en-tête Nom Fonction Vous trouverez ci-dessous les codes de fin de réponse renvoyés dans Écriture de CIO AREA Écrit les données spécifiées en la trame de réponse : la mémoire d’E/S WRITE unités de mot dans la mémoire VR en commençant par le mot désigné.

  • Page 165: Protocole Défini Par L'utilisateur

    Un système Trajexia constitué d’une carte TJ1-MC__. • Un système Trajexia constitué d’une carte TJ1-MC__. • Un système de vision Omron F500. • Un terminal programmable NS8. • Une connexion entre le port série du TJ1-MC__ et le F500. Le port série •...
  • Page 166 Protocoles de communication Ce programme envoie une commande Vision par le port série, lit la réponse REPEAT du système de vision, l’écrit dans des variables VR et affiche le résultat dans IF KEY#1 THEN count=count+1 la fenêtre de terminal de Trajexia Tools. GET#1, k 'PRINT k;count ' Dans le programme STARTUP...

  • Page 167: Profibus

    Protocoles de communication PROFIBUS 4.4.1 Introduction PROFIBUS est une norme internationale de bus de terrain ouvert. La carte Trajexia TJ1-PRT permet au système Trajexia de communiquer avec un réseau PROFIBUS. En effet, elle assure l’échange de données entre le maître PROFIBUS et le contrôleur TJ1-MC__.
  • Page 168 Protocoles de communication Après l’exécution de la commande PROFIBUS(numéro_carte, 2, ...), les tableaux de données sont automatiquement échangés. Les données échangées entre la carte TJ1_PRT et le maître PROFIBUS se présentent au format entier 16 bits. Chaque mot échangé est compris dans la plage –32 768 to 32 767.
  • Page 169 Protocoles de communication 1. Démarrez l’outil logiciel CX-PROFIBUS. Fig. 6 2. Cliquez avec le bouton droit sur l’arborescence MyNetwork (MonRéseau). 3. Sélectionnez Add Device... (Ajouter un périphérique). 4. Sélectionnez la carte maître PROFIBUS. Fig. 7 5. Cliquez sur OK. 6. Ouvrez le catalogue de périphériques (Device Catalogue) Fig.
  • Page 170 (Download Center) du site Web d’Omron. 8. Cliquez sur Update (Mettre à jour). La carte TJ1-PRT s’affiche dans la liste. 9. Sélectionnez la carte OMRON TJ1-PRT dans la liste puis cliquez sur Add Device (Ajouter un périphérique). 10. Double-cliquez sur le module esclave TJ1-PRT dans Fig.
  • Page 171 Protocoles de communication 1. Double-cliquez sur le module maître dans l’arborescence Fig. 11 MyNetwork (MonRéseau). 2. Définissez l’adresse de station (Station Address) et le numéro de carte (Unit Number). 3. Ouvrez l’onglet Slave Area (Zone esclave). Fig. 12 4. Définissez le champ Start Address (Adresse de début) des sections Output Area 1 (Zone de sortie 1) et Input Area 1 (Zone d’entrée 1).

  • Page 172: État De Communication

    Protocoles de communication 6. Cliquez sur le bouton Device Online/Offline (Toggle) Fig. 13 (Périphérique en ligne/hors ligne (bascule)) pour passer en mode en ligne. 7. Cliquez sur le bouton Device Download (Téléchargement de périphérique) de la barre d’outils pour télécharger les paramètres.

  • Page 173: Devicenet

    Protocoles de communication DeviceNet 4.5.1 Introduction DeviceNet est une norme internationale de bus de terrain ouvert reposant sur le protocole CAN. La carte TJ1-DRT permet au système Trajexia de communiquer avec un réseau DeviceNet. En effet, elle assure l’échange de données entre un maître DeviceNet et le contrôleur TJ1-MC__.
  • Page 174 Le nombre maximal de variables VR pour l’échange de données est de 32. Remarque Si vous utilisez un maître DeviceNet Omron, il est recom- mandé de sélectionner la valeur 4, 8, 16 ou 32 pour le paramètre nombre_entrées ou nombre_sorties pour les variables VR.
  • Page 175 Protocoles de communication Configurer le réseau DeviceNet Pour configurer le maître DeviceNet OMRON CJ1W/CS1W- DRM21 afin d’échanger des variables VR avec le système Trajexia, suivez la procédure ci-après : 1. Démarrez CX-Integrator dans l’outil logiciel CX-ONE. Fig. 14 2. Sélectionnez Network (Réseau) dans le menu Insert (Insertion).
  • Page 176 Protocoles de communication 5. Glissez et déplacez la carte CJ1W-DRM21 dans la fenêtre Network (Réseau). 6. Installez le fichier EDS à partir de CX-Integrator. Fig. 16 7. Cliquez sur No (Non) dans la boîte de dialogue qui s’affiche. L’icône n’est pas nécessaire. MANUEL DE PROGRAMMATION...
  • Page 177 Protocoles de communication 8. Enregistrez l’esclave sur le maître. Cliquez avec le bouton droit Fig. 17 sur l’icône #01 TJ1-DRT. 9. Double-cliquez sur l’icône du maître. 10. Sélectionnez le périphérique TJ1-DRT. 11. Cliquez sur Advanced Setup (Configuration avancée). Fig. 18 12.

  • Page 178: État De Communication

    Protocoles de communication 4.5.3 État de communication de la carte TJ1-DRT. Il est possible de définir les paramètres DeviceNet de la carte TJ1-DRT à l’aide d’un configurateur DeviceNet. Le niveau La carte TJ1-DRT peut fournir des informations d’état au TJ1-MC__ et par défaut est 11 V.

  • Page 179: Mechatrolink-Ii

    Protocoles de communication MECHATROLINK-II Le protocole MECHATROLINK-II est un bus série conçu pour contrôler les mouvements de manière déterministe. Le nombre de périphériques MECHATROLINK-II détermine la durée du cycle d’échange de données : • Pour 1 à 4 périphériques, la durée du cycle peut être définie sur 0,5 ms, 1 ms ou 2 ms.

  • Page 180: Interface Trajexia Tools

    CX-Server • CX-Drive, qui permet de programmer et de configurer les servodrivers et variateurs Trajexia Tools peut servir à programmer, via une communication série, d’autres contrôleurs d’axes Omron : C200HW-MC402E, R88A-MCW151-E et R88A-MCW151-DRT-E. Caractéristiques et connexions 5.2.1 Caractéristiques de l’ordinateur Pour utiliser Trajexia Tools, l’ordinateur doit présenter les caractéristiques...

  • Page 181: Installation Du Logiciel Trajexia Tools

    Interface Trajexia Tools 5.2.2 Installation du logiciel Trajexia Tools 1. Insérez le CD Trajexia Tools dans le lecteur de CD-ROM de l’ordinateur. 2. Le programme d’installation de Trajexia Tools démarre automatiquement. 3. Si le programme d’installation de Trajexia Tools ne démarre pas automatiquement, démarrez-le manuellement : exécutez setup.exe à...
  • Page 182 Interface Trajexia Tools 6. Cliquez sur Yes (Oui) pour accepter le contrat de licence Fig. 3 et continuer. 7. Entrez votre nom dans le champ Name (Nom). Fig. 4 8. Entrez le nom de votre société dans le champ Company (Société).
  • Page 183 Interface Trajexia Tools 12. Cliquez sur Next (Suivant). Fig. 6 13. Cliquez sur Next (Suivant). Fig. 7 MANUEL DE PROGRAMMATION...
  • Page 184 Interface Trajexia Tools 14. Cliquez sur Next (Suivant). Fig. 8 15. Cliquez sur Next (Suivant). Fig. 9 16. Le programme d’installation de Trajexia Tools copie des fichiers vers l’ordinateur. Cette opération peut prendre quelques minutes. MANUEL DE PROGRAMMATION...
  • Page 185 Interface Trajexia Tools 17. Cliquez sur Finish (Terminer). La fenêtre du fichier LisezMoi Fig. 10 de CX-Drive s’affiche. Fermez cette fenêtre. MANUEL DE PROGRAMMATION...

  • Page 186: Connexion Au Tj1-Mc

    Interface Trajexia Tools 5.2.3 Connexion au TJ1-MC__ Pour relier l’ordinateur au TJ1-MC__, vous avez besoin d’un câble Fig. 11 Ethernet droit ou croisé. Remarque Si vous travaillez hors ligne, vous pouvez utiliser le simulateur. La simulation permet à Trajexia Tools de se connecter à...
  • Page 187 6. Démarrez le programme Trajexia Tools sur l’ordinateur. Fig. 12 Dans le menu Démarrer de Windows, sélectionnez : Programmes OMRON Trajexia Tools Trajexia Tools 7. L’écran de démarrage de Trajexia Tools s’affiche. Attendez que le bouton Cancel (Annuler) s’affiche avant de cliquer dessus.
  • Page 188 Interface Trajexia Tools 9. Assurez-vous que l’élément ENet0 est sélectionné dans la liste. Fig. 14 10. Cliquez sur Configure (Configurer). 11. Entrez 192.168.0.250 dans le champ Server name/IP address Fig. 15 (Nom/Adresse IP du serveur). 12. Cliquez sur OK. 13. Cliquez sur OK. Fig.
  • Page 189 Interface Trajexia Tools 14. Ouvrez le Panneau de configuration Windows sur l’ordinateur. Fig. 17 15. Double-cliquez sur l’icône Connexions réseau. 16. Cliquez avec le bouton droit sur l’icône Connexion au réseau local. Cliquez sur l’option Propriétés. 17. Cliquez sur l’onglet Général. Fig.
  • Page 190 Interface Trajexia Tools 20. Cliquez sur l’onglet Général. Fig. 19 21. Cochez la case Utiliser l’adresse IP suivante. 22. Entrez 192.168.0.251 dans le champ Adresse IP. 23. Entrez 255.255.255.0 dans le champ Masque de sous-réseau. 24. Cliquez sur OK. 25. Cliquez sur OK. 26.

  • Page 191: Projets

    Interface Trajexia Tools Projets 5.3.1 Projets Trajexia Tools Les projets simplifient la conception et le développement Fig. 20 des applications. Une copie sur disque de tous les programmes, paramètres et données est disponible sur l’ordinateur utilisé pour programmer le système. L’utilisateur définit un projet, puis Trajexia Tools garantit la cohérence entre le projet sur l’ordinateur et le système Trajexia.

  • Page 192: Fenêtre Check Project (Vérifier Un Projet)

    Interface Trajexia Tools 5.3.2 Fenêtre Check project (Vérifier un projet) Trajexia Tools ouvre la fenêtre Check project (Vérifier un projet) Fig. 21 lorsqu’il se connecte au système Trajexia. Une comparaison est alors effectuée entre les fichiers de programme du système Trajexia et ceux de l’ordinateur.
  • Page 193 Interface Trajexia Tools New (Nouveau) Supprime le projet sur le système Trajexia et commence un nouveau projet sur l’ordinateur. Trajexia Tools crée un répertoire portant le nom du projet et contenant le nouveau fichier de projet. Le nom du répertoire doit être identique à celui du projet, sinon il est impossible d’ouvrir le projet.

  • Page 194: Fenêtre De L'application Trajexia Tools

    Interface Trajexia Tools Fenêtre de l’application Trajexia Tools La fenêtre de l’application Trajexia Tools est constituée Fig. 22 des éléments suivants : 1. Panneau de commande 2. Barre de menus 3. Barre d’outils 4. Espace de travail 5. Barre d’état 5.4.1 Panneau de commande Le panneau de commande permet d’accéder rapidement...

  • Page 195: Barre D'outils

    Interface Trajexia Tools 5.4.3 Barre d’outils Jog Axes Permet de déplacer manuellement les axes (Jog d’axes) sur le système Trajexia. Voir l’option Jog axes (Jog d’axes) à la section « Menu Tools (Outils) » (p. 205). Connect Connecte Trajexia Tools au système Trajexia. (Connexion) Voir l’option Connect (Connexion) à...

  • Page 196: Description Des Menus

    Interface Trajexia Tools Description des menus 5.5.1 Menu Project (Projet) Le menu Project (Projet) permet de créer, de charger Fig. 23 et d’enregistrer des projets Trajexia Tools. New project (Nouveau projet) Supprime le projet sur le système Trajexia et commence un nouveau projet sur l’ordinateur.

  • Page 197: Recent Projects (Projets Récents)

    Interface Trajexia Tools Lorsque vous effectuez cette opération, les versions des programmes BASIC situées dans le répertoire de sauvegarde sont restaurées. Modify STARTUP program (Modifier le programme STARTUP) Le programme Startup (Démarrage) vérifie le nombre de nœuds Fig. 24 sur un système MECHATROLINK-II vers le projet. Utilisez l’option Modify STARTUP program (Modifier le programme STARTUP) pour modifier un programme de démarrage créé...

  • Page 198: Menu Controller (Contrôleur)

    Interface Trajexia Tools 5.5.2 Menu Controller (Contrôleur) Le menu Controller (Contrôleur) permet de paramétrer Fig. 25 la communication entre l’ordinateur et le système Trajexia, ainsi que de contrôler le système Trajexia. Connect (Connexion) Établit la connexion au système Trajexia et démarre le gestionnaire de projet.

  • Page 199: Controller Configuration (Configuration Du Contrôleur)

    Interface Trajexia Tools Controller configuration (Configuration du contrôleur) Affiche l’écran de configuration du matériel pour le contrôleur Fig. 26 connecté à l’ordinateur. Controller (Contrôleur) : l’ordinateur est connecté à un contrôleur d’axes Trajexia (TJ1-MC__) avec le logiciel 1.64 Dev. 94. Le cycle servo est de 1000 μs.
  • Page 200 Interface Trajexia Tools Ethernet configuration (Configuration Ethernet) Permet de modifier la configuration Ethernet et l’adresse IP Fig. 27 du contrôleur. Slot (Emplacement) : toujours -1 pour Trajexia. IP Address (Adresse IP) : adresse IP du contrôleur d’axes Trajexia. Cette adresse est différente de l’adresse IP de l’ordinateur. Subnet Mask (Masque de sous-réseau) : le masque de sous- réseau doit être identique pour le contrôleur d’axes Trajexia et pour l’ordinateur.

  • Page 201: Load System Software (Charger Le Logiciel Système)

    Un sélecteur de fichier standard s’affiche. Sélectionnez le fichier de votre choix. Chargez une nouvelle version du logiciel système unique- ment si votre distributeur ou si Omron vous le recommande. Attention Chargez uniquement des logiciels conçus spécifiquement pour le contrôleur d’axes Trajexia.

  • Page 202: Full Directory (Répertoire Complet)

    Interface Trajexia Tools Une fois le téléchargement terminé, une somme de contrôle confirme la réussite de l’opération de mémoire flash EPROM. Pour terminer le processus, cliquez sur Yes (Oui) dans la boîte de dialogue de confirmation. Ouvrez la fenêtre Controller Configuration (Configuration du contrôleur) pour vérifier la nouvelle version du système.

  • Page 203: Menu Program (Programme)

    Interface Trajexia Tools 5.5.3 Menu Program (Programme) Le menu Program (Programme) contient des options permettant Fig. 29 de programmer un projet Trajexia. New (Nouveau) Crée un programme. Edit (Modifier) Ouvre un projet pour le modifier. Vous pouvez également ouvrir l’éditeur à partir du panneau de commande.
  • Page 204 Interface Trajexia Tools Delete (Supprimer) Supprime le programme de la structure de fichiers. Delete All (Supprimer tout) Supprime tous les programmes de la structure de fichiers. Compile (Compiler) Compile le programme actif du projet. Compile All (Compiler tout) Compile tous les programmes du projet. Run (Exécuter) Exécute le programme actuel dans le processus spécifié.

  • Page 205: Menu Tools (Outils)

    Interface Trajexia Tools Set Power up mode (Définir le mode au démarrage) Il est possible d’exécuter automatiquement les programmes du Fig. 30 TJ1-MC__ au démarrage du système. Sélectionnez Set Power up mode (Définir le mode au démarrage) pour ouvrir la fenêtre Run On Power Up (Exécuter au démarrage).

  • Page 206: Axis Parameters (Paramètres D'axe)

    Interface Trajexia Tools Axis parameters (Paramètres d’axe) La fenêtre Axis Parameters (Paramètres d’axe) permet de surveiller Fig. 32 et de modifier les paramètres de contrôle pour les axes du système Trajexia. Les paramètres de cette fenêtre sont classés dans deux banques : •...
  • Page 207 Interface Trajexia Tools Caractère Description Entrée de maintien d’alimentation Erreur suivante Limite avant logicielle Limite arrière logicielle Annulation du mouvement Erreur codeur Les options de la fenêtre Axis Parameters (Paramètres d’axe) sont les suivantes : Axes : permet de sélectionner les axes dont les données doivent être affichées.
  • Page 208 Interface Trajexia Tools Intelligent Drives (Drivers intelligents) L’option Intelligent Drives (Drivers intelligents) permet d’accéder Fig. 33 à la configuration et aux programmes de démarrage de chaque driver pouvant être configuré. L’outil de drivers intelligents affiche la configuration de Trajexia détectée au démarrage.
  • Page 209 Interface Trajexia Tools • L’option Drive Monitor (Moniteur driver) permet de sélectionner le moniteur à mettre à jour dans DRIVE_MONITOR. • L’option Axis Type (Type d’axe) permet de sélectionner le paramètre ATYPE pour cet axe. Sa valeur est incluse dans le programme STARTUP.
  • Page 210 Interface Trajexia Tools Onglet Configuration Fig. 36 L’onglet Configuration affiche un éditeur de paramètres identique à celui de CX-Drive. Pour plus de détails, consultez les informations dans CX-Drive. Nouvelles fonctionnalités : Bouton Save (Enregistrer) : stocke les paramètres de servo actuels dans le projet Trajexia (dans le fichier *.prj).

  • Page 211: Commandes Générales

    Interface Trajexia Tools Paramètre à afficher : les paramètres que l’oscilloscope peut enregistrer et afficher sont sélectionnés dans la liste déroulante située dans le coin supérieur gauche de chaque bloc de contrôles de canal. Le type de paramètre définit le label suivant entre l’axe (Ax) et le canal (Ch).
  • Page 212 Interface Trajexia Tools Base temporelle : la valeur de base temporelle correspond à la durée de chaque division horizontale de l’oscilloscope. La base temporelle est sélectionnée à l’aide des boutons d’échelle haut/bas de part et d’autre de la zone de base temporelle actuelle. Si la base temporelle est supérieure à...

  • Page 213: Options Avancées De L'oscilloscope Informations Générales

    Interface Trajexia Tools pour indiquer que l’opération est terminée. L’oscilloscope peut être arrêté à tout moment lorsqu’il est exécuté et que le bouton de déclenchement affiche Halt (Arrêter). Effacer la configuration : la configuration d’oscilloscope actuelle (état de toutes les commandes) est enregistrée à la fermeture de la fenêtre de l’oscilloscope et récupérée à...
  • Page 214 Interface Trajexia Tools Chargement de données du contrôleur vers l’oscilloscope Si la base temporelle globale est supérieure à une valeur pré- définie, les données sont récupérées du contrôleur en blocs. L’écran s’actualise dès lors par sections. Le dernier point tracé dans la section active correspond à un point blanc. Si l’oscilloscope est configuré...
  • Page 215 Interface Trajexia Tools Samples per division (Échantillons par division) : par défaut, Fig. 38 l’oscilloscope enregistre cinq points par division de grille horizontale (base temporelle). Il est possible de régler cette valeur à l’aide de la barre de défilement adjacente. Pour obtenir un taux d’échantillonnage optimal, diminuez le nombre d’échantillons par division de grille à...

  • Page 216: Digital Io Status (État Des E/S Numériques)

    Interface Trajexia Tools Si le nombre d’échantillons par division de grille est augmenté et que l’échelle de base temporelle est définie sur une valeur plus élevée qui entraîne une résolution incorrecte, l’oscilloscope réinitialise automatiquement le nombre d’échantillons par division de grille. Digital IO Status (État des E/S numériques) Cette fenêtre permet de consulter l’état de tous les canaux d’E/S Fig.
  • Page 217 Interface Trajexia Tools • Sur certains circuits de sortie, une source d’alimentation externe est nécessaire. Le cas échéant, l’état d’entrée des E/S liées en interne n’est pas correctement indiqué si l’alimentation externe est absente. En effet, même si une sortie est activée, l’état d’entrée ne change pas.
  • Page 218 Interface Trajexia Tools • Si la vitesse de jog est égale à 0, le message d’avertissement est généré. • Si le taux d’accélération de l’axe est égal à 0, le message d’avertissement est généré. • Si le taux de décélération de l’axe est égal à 0, le message d’avertissement est généré.
  • Page 219 Interface Trajexia Tools Axes : ce bouton affiche une fenêtre de sélection d’axes qui Fig. 41 permet de sélectionner les axes à inclure dans l’affichage des axes de jog. Par défaut, les axes physiques reliés au contrôleur s’affichent. Table viewer (Visionneuse Table) Les outils d’édition TABLE et VR sont très similaires.
  • Page 220 Interface Trajexia Tools Watch variables (Surveiller les variables) Non mis en œuvre dans Trajexia. Analog Inputs (Entrées analogiques) Surveille la valeur présente dans le module d’entrées analogiques déportées. Les entrées sont automatiquement ajoutées dans le système en commençant par AIN0 lorsqu’un ou plusieurs modules AN2900 sont détectés.

  • Page 221: Menu Options

    Permet de régler et de consulter les paramètres de communication. Fig. 46 Ces paramètres peuvent uniquement être modifiés hors ligne. Les options disponibles sont les suivantes : • Serial (Série) pour les autres contrôleurs d’axes Omron (C200HW-MC402-E et R88-MCW151-E). • L’option USB n’est pas utilisée. •...
  • Page 222 Interface Trajexia Tools General Options (Options générales) Permet de définir différentes options du système. Fig. 47 CAN Drive Options (Options de driver CAN) Options non mises en œuvre. MANUEL DE PROGRAMMATION...

  • Page 223: Cx-Drive Configuration (Configuration De Cx-Drive)

    Interface Trajexia Tools Diagnostics Permet de sélectionner les événements à stocker dans Fig. 48 un fichier .log à des fins de diagnostic. Terminal Font (Police du terminal) Permet de sélectionner la police d’affichage de la fenêtre de terminal. Option très utile lors de la mise en service. Program Compare (Comparaison de programmes) Permet de comparer des programmes.

  • Page 224: Menu Window (Fenêtre)

    Interface Trajexia Tools 5.5.6 Menu Window (Fenêtre) • Restore Last desktop (Restaurer le dernier bureau)/Restore Fig. 49 Saved Desktop (Restaurer le bureau sauvegardé)/Save Desktop (Enregistrer le bureau)/Clear Desktop (Effacer le bureau) : ces options permettent de gérer et de configurer rapidement le bureau en fonction des besoins de l’utilisateur.

  • Page 225: Exemples Et Conseils

    Exemples et conseils Exemples et conseils Ce chapitre contient 2 catégories d’exemples et de conseils : • Procédures • Exemples pratiques Procédures 6.1.1 Programme Startup (Démarrage) Ce programme vise à comparer la configuration MECHATROLINK-II détectée à la configuration prévue (configuration existante au moment de la création du programme).
  • Page 226 Exemples et conseils 1. Cliquez sur le bouton Intelligent drives (Drivers intelligents) (A). Fig. 1 2. Cliquez sur le bouton Modify STARTUP program (Modifier Fig. 2 le programme STARTUP). 3. À la fin de la section créée automatiquement, insérez votre code d’application (en règle générale, paramètres d’axe et d’initialisation de variables).
  • Page 227 Exemples et conseils Remarque Omron recommande d’utiliser l’instruction RUN "votre_programme" à la fin du programme Startup afin de démarrer le programme d’application. Le programme d’application démarre après l’exécution réussie et sans erreurs du programme de démarrage Startup. Si vous configurez un programme d’application pour qu’il soit exécuté...
  • Page 228 Exemples et conseils PRINT "Erreur d’obtention de l’adresse pour la carte 0, station 0" STOP ELSE IF VR(0) <> 65 THEN PRINT "Adresse incorrecte pour la carte 0, station 0" STOP ENDIF ENDIF IF NOT MECHATROLINK(0,4,1,0) THEN PRINT "Erreur d’obtention de l’adresse pour la carte 0, station 1"...

  • Page 229: Paramètres De Gain

    Exemples et conseils MECHATROLINK(0,20,66) MECHATROLINK(0,20,67) 'Fin section MECHATROLINK '================================================ 'CETTE SECTION DOIT ETRE DEFINIE MANUELLEMENT PAR 'L’UTILISATEUR SELON L’APPLICATION. LES OPERATIONS 'STANDARD SONT INITIALISATION DE VARIABLES, PARAMETRAGE 'SERVO/AXE, NOMS DES VARIABLES GLOBALES ET DEMARRAGE 'DU PROGRAMME "SHELL". '================================================ 'Définition des noms des variables globales GLOBAL "project_status",100 GLOBAL "alarm_status",101 GLOBAL "action",102...
  • Page 230 Exemples et conseils Les exemples de valeurs pour les paramètres de programme et de mouvement du système Trajexia sont fournis ci-dessous. Notez qu’ils conviennent pour les codeurs 13 bits. Valeur du paramètre de driver Description Pn103 = 716 Taux d’inertie Pn110 = 0012 Pas d’autoréglage Pn202 = 1...
  • Page 231 Exemples et conseils Exemple 1 Une valeur n’est définie que pour le gain proportionnel, Fig. 4 l’erreur suivante étant proportionnelle à la vitesse. Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes : Valeurs des paramètres de mouvement P_Gain=131072 VFF_GAIN=0 Fn001=4 Remarque :...
  • Page 232 Exemples et conseils Exemple 2 La valeur de rigidité est augmentée. La magnitude d’erreur reste Fig. 5 identique, mais l’ondulation, la stabilité de vitesse et l’excès sont améliorés. Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes : Valeurs des paramètres de mouvement P_Gain=131072 VFF_GAIN=0...
  • Page 233 Exemples et conseils Exemple 4 La valeur du paramètre P_GAIN correspond au double de celle Fig. 7 de l’exemple 1. L’erreur suivante est réduite de moitié, mais il y a présence de vibrations en raison des gains excessifs. Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes : Valeurs des paramètres de mouvement P_Gain=262144...
  • Page 234 Exemples et conseils Exemple 6 Avec cette valeur pour le paramètre VFF_GAIN, l’erreur suivante Fig. 9 est proportionnelle à l’accélération et inférieure au gain proportionnel (échelle de 20 unités/division). L’erreur suivante s’approche de zéro lors de la phase de vitesse constante. L’effet négatif de ces valeurs est l’excès et l’insuffisance en cas de changement d’accélération.

  • Page 235: Exemples De Mode Position

    Exemples et conseils Exemple 8 Contrairement au paramètre P_GAIN, pour lequel plus la valeur Fig. 11 est élevée, plus la situation s’améliore (la limite correspondant à l’apparition de vibrations sur le système mécanique), le paramètre VFF_GAIN est associé à une valeur optimale (celle définie dans test 6).
  • Page 236 Exemples et conseils • Le réglage est plus simple. Seule la rigidité (Fn001) et, si nécessaire, le gain de réaction de vitesse (Pn109) doivent être réglés. • La boucle de position du servo est plus rapide (250 µs) que dans Trajexia et s’active avec la boucle de vitesse. •...
  • Page 237 Exemples et conseils Valeurs des paramètres de mouvement Fn001=4 Pn109=0 Exemple 2 L’erreur suivante diminue au fur et à mesure que la rigidité augmente. Fig. 14 Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes : Valeurs des paramètres de mouvement Fn001=6 Pn109=0...
  • Page 238 Exemples et conseils Exemple 4 Le gain de réaction de vitesse diminue l’erreur suivante Fig. 16 proportionnellement à l’accélération. Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes : Valeurs des paramètres de mouvement Fn001=6 Pn109=95 Exemple 5 Si la réaction de vitesse est réglée sur 100 %, l’erreur suivante est Fig.

  • Page 239: Réglage Du Paramètre D'axe Units Et Du Taux De Réduction

    Exemples et conseils 6.1.3 Réglage du paramètre d’axe UNITS et du taux de réduction Dans le cadre du contrôle de l’axe mécanique avec la carte Trajexia TJ1-MC__, un servodriver et un servomoteur, les seules unités de mesure acceptées par le matériel sont les impulsions de codeur.
  • Page 240 Exemples et conseils Conversion entre des impulsions de codeur et des unités définies par l’utilisateur Pn202 et Pn203 constituent deux paramètres très importants du servodriver Sigma-II à prendre en compte pour convertir des impulsions de codeur en unités utilisateur. En cas d’utilisation d’un servomoteur avec un codeur absolu, il est également nécessaire de définir le paramètre Pn205.
  • Page 241 Exemples et conseils Exemple 1 Le système mécanique est constitué d’une simple table rotative. Fig. 19 Un servomoteur muni d’un codeur incrémentiel 13 bits est utilisé. Tour complet = 360 Le taux de réduction du réducteur est 1:10. Les unités utilisateur souhaitées sont les degrés d’angle. Ce système peut être décrit à...
  • Page 242 Exemples et conseils La dernière équation peut être à présent réécrite comme suit : Pn202 UNITS Pn203 Voici une solution de cette équation : UNITS = 2 = 8192 Pn202 = 10 Pn203 = 360 En tenant compte de la troisième recommandation ci-dessus (éviter les situations où...
  • Page 243 Exemples et conseils consultez le manuel du servodriver Sigma-II. En tenant compte de la valeur de ce paramètre, la valeur de position maximale que le codeur peut signaler est la suivante : valeur_impulsions_codeur_max = (Pn205 + 1) impulsions_codeur - 1 ce qui entraîne Pn205 (tours complets), plus la position en un tour (fraction comprise entre 0 et 1 non compris).
  • Page 244 Exemples et conseils Exemple 2 Le système mécanique est constitué d’une simple table rotative Fig. 20 illustrée à la figure ci-contre. Un servomoteur muni d’un codeur Tour complet = 360° absolu 16 bits est utilisé. Le taux de réduction du réducteur est 1:10.
  • Page 245 Exemples et conseils Vous devez initialiser le codeur absolu avant sa première utilisation, en cas de changement de la batterie lors de la mise hors tension et en cas de modification de la limite multitours du paramètre Pn205. Vous pouvez effectuer l’initialisation sur l’écran du servodriver ou à...
  • Page 246 Exemples et conseils Exemple 3 Le système mécanique utilise un servomoteur muni d’un codeur Fig. 21 absolu 17 bits. Le taux de réduction mécanique du réducteur est Longueur totale (périmètre) de la courroie : 4160 1:6,31. Un tour de la poulie déplace la partie mobile de la courroie de 320 mm.
  • Page 247 Exemples et conseils m tour_moteur = n cycle_machine 4160 tour_poulie m tour_moteur = n cycle_machine = n 13 tour_poulie 320 cycle_machine 6 31 tour_moteur = n 13 = n 82,03 tour_poulie 1 tour_poulie m = n 82,03 Le plus petit entier m pour lequel cette équation est valide est 8203.
  • Page 248 Exemples et conseils Par conséquent : Pn202 1224 UNITS = Pn203 360000 Une solution possible est : UNITS = 2 = 131072 Pn202 = 1224 Pn203 = 360000 Le plus grand diviseur commun entre Pn202 et Pn203 doit être égal à 1. Par conséquent, on obtient : Pn202 = 17 et Pn203 = 500. Les paramètres sont dès lors les suivants : UNITS = 131072 Pn202 = 17...
  • Page 249 Exemples et conseils Exemple 5 Le système mécanique utilise un servomoteur muni d’un codeur absolu Fig. 23 17 bits. Le taux de réduction mécanique du réducteur est 1 : 10. La poulie est munie de 12 crans, séparés par une distance de 50 mm. Un tour complet de la poulie correspond à...
  • Page 250 Exemples et conseils Par conséquent, les paramètres sont les suivants : UNITS = 2 = 32768 Pn202 = 1 Pn203 = 15 Pn205 = 4 REP_DIST = 50 REP_OPTION = 1 Avec ces paramètres, l’exécution de MOVE(50) déplace la partie mobile de 50 mm ou d’une station.

  • Page 251: Mappage Des Entrées Et Sorties De Servodriver

    Exemples et conseils Le calcul du paramètre de limite multitours Pn205 n’est pas nécessaire Si elles n’existent pas physiquement (cartes d’E/S non connectées), dans ce cas, car la vis à billes est un système muni d’un axe fixe (limité). leur écriture et leur lecture n’ont aucun effet. Utilisez la commande OP Il suffit de le définir sur une valeur suffisamment élevée pour obtenir pour écrire sur ces sorties et les lire.
  • Page 252 Exemples et conseils Certaines entrées du servodriver sont mappées dans l’espace d’E/S Exemple : Deux drivers Sigma-II sont attribués aux axes de contrôleur 0 Trajexia. Par conséquent, vous pouvez accéder à ces entrées à partir et 3. Pour ces deux axes, le signal d’entrée CN1-41 doit être utilisé en tant du programme BASIC.

  • Page 253: Recherche D'origine

    Exemples et conseils 6.1.5 Recherche d’origine Cette commande effectue une recherche d’origine vers l’avant en utilisant le repère Z d’un codeur en tant que commutateur de retour à l’origine. La fonctionnalité de recherche d’origine (ou retour à l’origine) est souvent •...
  • Page 254 Exemples et conseils La figure ci-contre illustre un scénario de recherche d’origine Fig. 25 générique. Cette séquence de recherche d’origine simple comporte 3 étapes : 1. Recherche d’un signal. 2. Recherche d’un autre signal. 3. Déplacement de l’axe vers une position prédéfinie. ON OFF Interrupteur position origine Partie mobile...

  • Page 255: Recherche D'origine Avec Commutateur Absolu Et Interrupteurs De Position

    Exemples et conseils Recherche d’origine avec commutateur absolu et interrupteurs de position La fonction de recherche d’origine est effectuée en recherchant Fig. 26 un interrupteur de position externe positionné de manière absolue et dont la position définit la position d’origine. La figure ci-contre illustre un exemple de cette procédure de retour à...
  • Page 256 Exemples et conseils CANCEL DATUM(4) WA(1) WAIT IDLE ENDIF Recherche d’origine par rapport à des interrupteurs de position Cette fonction de recherche d’origine est effectuée en recherchant Fig. 28 un capteur externe uniquement à l’aide d’interrupteurs de position. La figure ci-contre illustre un exemple de cette procédure de retour à...
  • Page 257 Exemples et conseils Recherche d’origine par rapport à des parties matérielles entravant le mouvement Cette procédure de recherche d’origine effectue une recherche Fig. 30 par rapport à un objet physique qui bloque mécaniquement le mouvement. Il n’y a ni interrupteur de position, ni interrupteur de position absolue, ni impulsion de référence.
  • Page 258 Exemples et conseils Recherche d’origine à l’aide de l’impulsion de référence de codeur « Repère zéro » Cette procédure de recherche d’origine est effectuée en Fig. 31 recherchant le signal « Repère zéro » du codeur. Ce signal est également appelé « repère » ou « impulsion de référence ». Il apparaît une fois au cours d’un tour de codeur complet.

  • Page 259: Recherche D'origine Statique Forçant Une Position À Partir D'un Codeur Absolu

    Exemples et conseils Recherche d’origine statique forçant une position à partir d’un codeur absolu Cette procédure de recherche d’origine définit la position réelle sur la position d’un codeur absolu. Elle n’effectue pas de mouvement physique. Cette procédure n’est possible que pour un axe muni d’un codeur absolu en boucle de contrôle.

  • Page 260: Enregistrement Sur Un Servodriver Sigma-Ii

    Exemples et conseils indique si l’enregistrement est exécuté sur le front montant ou descendant du signal d’entrée, si la fonction de fenêtrage est utilisée, ainsi que d’autres options. Pour plus d’informations sur la commande REGIST, consultez la section 3.2.219. L’enregistrement varie en fonction des différents axes, selon leur connexion au système.
  • Page 261 Exemples et conseils Le retard de capture sur le servodriver Sigma-II est d’environ 3 μs. Fig. 33 Comme les informations du codeur sont rafraîchies toutes les Entrée d'enclenchement 62,5 μs, il est nécessaire d’effectuer une interpolation afin d’obtenir la valeur de position capturée correcte (voir la figure ci-contre). Position La vitesse du moteur ne pouvant varier que légèrement en 62,5 μs, la précision du résultat est très élevée.

  • Page 262: Utilisation De L'enregistrement Dans Des Programmes D'application

    Exemples et conseils Utilisation de l’enregistrement dans des programmes d’application Grâce à une commande d’axe (REGIST) et à deux paramètres d’axe (MARK et REG_POS), vous pouvez déterminer et utiliser la fonction d’enregistrement dans des programmes BASIC. • La commande REGIST capture la position d’axe en cas de détection d’un signal d’enregistrement.
  • Page 263 Exemples et conseils La figure ci-contre illustre la séquence d’exécution des commandes Fig. 34 et des enregistrements pour l’exemple de programme ci-dessous. Position BASE(N) REGIST(0) WAIT UNTIL MARK=0 loop: WAIT UNTIL MARK=-1 PRINT "Position capturee dans : "; REG_POS REGIST(0) WAIT UNTIL MARK=0 Déclencheur activé...

  • Page 264: Enregistrement Et Fonction De Fenêtrage

    Exemples et conseils Enregistrement et fonction de fenêtrage La fonction de fenêtrage permet à l’enregistrement de se produire uniquement dans une plage de positions d’axe spécifique. Cette fonction est activée en définissant la valeur appropriée en tant qu’argument de la commande REGIST. La fonction de fenêtrage est déterminée par deux paramètres d’axe, OPEN_WIN et CLOSE_WIN.
  • Page 265 Exemples et conseils La figure ci-contre illustre la séquence d’exécution des commandes Fig. 36 ci-dessus et l’occurrence des événements d’enregistrement en cas Position d’utilisation du fenêtrage inclusif. Les retards ci-dessous s’appliquent entre ces événements : • Trajexia reçoit l’enclenchement. • Trajexia décide de réactiver l’enclenchement.
  • Page 266 Exemples et conseils Exemple : Correction de la position d’un axe La figure ci-contre illustre une machine verticale de remplissage Fig. 37 et de scellage qui permet d’emballer des produits dans des sacs. Le matériau des sacs provient d’une bobine de film plastique qui Repère imprimé...
  • Page 267 Exemples et conseils Le convoyeur peut fonctionner dans deux modes : avec ou sans Fig. 38 repère d’enregistrement. En cas de fonctionnement sans repère d’enregistrement, il s’agit d’un simple mouvement incrémentiel point à point. Dans ce cas, il n’est pas garanti que le convoyeur se déplacera de la même distance que le motif du sac.
  • Page 268 Exemples et conseils La Fig. 39 illustre le profil de mouvement et sa modification due au Fig. 40 repère d’enregistrement. Vitesse Le programme BASIC correspondant à cet exemple est le suivant : 2- La nouvelle position cible est recalculée : convoyeur POS.

  • Page 269: Traçabilité Et Surveillance

    Exemples et conseils La figure ci-contre indique comment la position de l’axe esclave Fig. 42 est corrigée à l’aide de l’événement d’enregistrement qui se produit sur l’axe maître pour démarrer le mouvement de l’axe esclave. L’influence du cycle SERVO_PERIOD et le fait que l’événement Vitesse maître Vitesse esclave d’enregistrement puisse se produire à...

  • Page 270: Utilisation De L'oscilloscope

    Exemples et conseils possible de consulter en temps réel les changements des paramètres d’axe et système, au fur et à mesure de l’exécution du système. Ainsi, la modification d’une valeur de paramètre est représentée graphiquement dès qu’elle se produit. La restriction du déclenchement manuel est qu’il nécessite l’intervention de l’utilisateur.
  • Page 271 Exemples et conseils Soit un système de contrôle d’axes constitué de deux axes, AXIS(0) Fig. 43 et AXIS(1). AXIS(0) correspond à l’axe maître et effectue un simple mouvement avant. AXIS(1) correspond à l’axe esclave et doit suivre l’axe maître conformément à la règle cosinus suivante : où...
  • Page 272 Exemples et conseils La création de la table CAM est terminée. L’initialisation des paramètres d’axe et système souhaités pour la traçabilité est la suivante : 'Initialisations FOR i=0 TO 1 BASE(i) ATYPE=40 UNITS=8192 REP_DIST=20 REP_OPTION=1 FE_LIMIT=1 DRIVE_CONTROL=11 SPEED=8 ACCEL=50 DECEL=50 DEFPOS(0) SERVO=ON CANCEL...
  • Page 273 Exemples et conseils 'conditions : '- La capture précédente est terminée '(SCOPE_POS=1000) '- Autorisation reçue (VR(activer_declencheur)=ON) IF SCOPE_POS=1000 AND VR(activer_declencheur)=ON THEN TRIGGER PRINT "Declenche" ENDIF WAIT IDLE WEND HALT Fig. 44 Pour afficher le résultat de la capture dans l’oscilloscope Trajexia Tools, vous devez configurer les paramètres de la fenêtre de configuration de l’oscilloscope comme illustré...

  • Page 274: Résolution Des Problèmes À L'aide De L'oscilloscope

    Exemples et conseils La figure ci-contre illustre le résultat de la capture. Fig. 45 Dans l’exemple ci-dessus, la valeur du paramètre UNITS est définie en impulsions de codeur. La position de l’axe maître MPOS AXIS(0) est indiquée en rouge (bloc Table 0, Table(1000) à...
  • Page 275 Exemples et conseils dans le cadre de la mise en service du système ainsi que de la résolution des problèmes. Cette section fournit un exemple indiquant comment un problème difficile à analyser peut être facilement expliqué et résolu à l’aide des données capturées et de l’oscilloscope. Le paramètre pos_fin, qui définit les valeurs de la table CAM, varie en fonction de conditions externes du système.
  • Page 276 Exemples et conseils programme responsable de la sécurité et de l’intégrité de l’application et de l’exécution de tous les autres programmes d’application. Ce programme est généralement appelé « programme SHELL ». Pour plus d’informations sur la conception d’un programme SHELL, consultez la section 6.2.1.
  • Page 277 Exemples et conseils L’étape suivante consiste à analyser la table CAM pour connaître Fig. 47 les valeurs utilisées pour demander la position de l’axe esclave. Pour ce faire, la configuration de l’oscilloscope est modifiée afin d’afficher en rouge un bloc de valeurs entre Table(0) et Table(999), car la table CAM est créée dans ces entrées de mémoire Table (voir la partie du programme qui crée la table CAM, ci-dessus).
  • Page 278 Exemples et conseils La base temporelle des points CAM TABLE est différente de la capture des autres signaux. La discontinuité de la table CAM (graphique rouge) coïncide dans le temps avec l’interruption du mouvement. Pour analyser ce phé- nomène, contrôlez les valeurs de position de manière individuelle à...

  • Page 279: Exemples Pratiques

    Exemples et conseils Exemples pratiques 6.2.1 Programme SHELL En programmation, il est recommandé de créer un programme Fig. 49 SHELL adéquat. Un programme SHELL démarre, arrête et Arrêt des programmes réinitialise les programmes d’application. Ce programme n’est pas d'application et des mouvements nécessaire, mais il structure les applications et améliore l’efficacité...
  • Page 280 Exemples et conseils '=0 valeur initiale '=1 programmes arrętés mais pas d’erreur '=2 programmes arrętés avec erreur '=3 programmes exécutés project_status=0 'alarm_status '=0 Rien '=1 Alarme sur l’axe 0 '=2 Alarme sur l’axe 1 '=3 Alarme sur l’axe 3 '=4 Alarme MECHATROLINK '=5 OK alarm_status=5 'Action...
  • Page 281 Exemples et conseils 'Vérification d’erreurs MECHATROLINK IF (AXISSTATUS AXIS(0) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSEIF (AXISSTATUS AXIS(1) AND 4)<>0 THEN alarm_status=4 ELSE 'Vérification d’erreur d’axe alarm_status=ERROR_AXIS+1 ENDIF ELSE project_status=1 ENDIF GOSUB stop_all GOSUB reset_all GOSUB start_application RETURN stop_all:...
  • Page 282 Exemples et conseils reset_all: WHILE MOTION_ERROR<>0 'Attendre le front montant de l’entrée RESET WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=0 WAIT UNTIL READ_BIT(2,0)=1 action=2 'Réinitialiser les servos en erreur FOR i=0 TO max_axis BASE(i) 'En cas d’erreur ML-II, la réinitialisation est : IF (AXISSTATUS AND 4)<>0 THEN MECHATROLINK(0,0) WA(3000) DATUM(0)

  • Page 283: Programme D'initialisation

    Exemples et conseils 6.2.2 Programme d’initialisation Le programme d’initialisation définit les paramètres des axes. Ces paramètres dépendent de la résolution du codeur de moteur et de la vitesse maximale du moteur. Remarque : Pour plus d’informations, consultez la fiche technique du servodriver et du moteur.
  • Page 284 Exemples et conseils DRIVE_WRITE($110,2,$0012,1) 'Pn110=0012h (autoréglage désactivé) restart=1 ENDIF DRIVE_READ($202,2,10) IF VR(10)<>1 THEN DRIVE_WRITE($202,2,1,1) 'Pn202=1 (numérateur de taux de réduction du driver ; valeur par défaut = 4) restart=1 ENDIF DRIVE_READ($511,2,10) IF VR(10)<>$6548 THEN DRIVE_WRITE($511,2,$6548,1) 'Pn511 définit les entrées d’enregistrement sur le servodriver restart=1 ENDIF DRIVE_READ($81E,2,10)
  • Page 285 Exemples et conseils 'Paramčtre initial pour AXIS '---------------------------- 'Si défini sur 1 (et Pn202=Pn203=1) UNITS correspond ŕ 'impulsions de codeur UNITS=1 'FE théorique pour exécuter le moteur selon "max_speed" 'sans VFF_GAIN dans MECHATROLINK SPEED FE_LIMIT=1073741824/P_GAIN/UNITS 'SPEED défini sur 1/3 de "max_speed" SPEED=(max_speed73)*enc_resolution/60/UNITS 'ACCEL en 200 ms depuis 0 vers "max_speed"...

  • Page 286: Programme D'axe Simple

    Exemples et conseils 6.2.3 Programme d’axe simple Ce programme simple permet d’exécuter un seul axe. Fig. 50 Exemple 'GOSUB homing BASE(0) DEFPOS(0) WA(100) loop: MOVE(1440) WAIT IDLE WA(100) GOTO loop Les unités correspondent aux degrés dans cet exemple. Par conséquent : •...

  • Page 287: Position Avec Détection De Produit

    Exemples et conseils • L’erreur suivante est proportionnelle à la vitesse si vous n’utilisez que le gain proportionnel dans la boucle de position. • Le couple, fourni par DRIVE_MONITOR en tant que pourcentage du couple nominal du moteur lorsque vous définissez DRIVE_CONTROL=11, est proportionnel à...
  • Page 288 Exemples et conseils Exemple Fig. 52 start: WAIT UNTIL IN(1)=ON IN(1) SPEED=10 FORWARD IN(2) WAIT UNTIL IN(2)=ON Vitesse prod_pos=MPOS CANCEL WAIT IDLE PRINT "Position produit : "; prod_pos CANCEL SPEED=100 WAIT IDLE Forward MOVEABS(0) Moveabs WAIT IDLE GOTO start SPEED=10 FORWARD WAIT UNTIL IN(2)=ON Start:...

  • Page 289: Position Sur Une Grille

    Exemples et conseils 6.2.5 Position sur une grille Une palette carrée présente des côtés d’1 m de long. Elle est Fig. 53 divisée en une grille de 5 x 5. Chaque position sur la grille contient une boîte qui doit être remplie en fonction du même motif carré de 100 mm par 100 mm.
  • Page 290 Exemples et conseils Exemple Fig. 54 nozzle = 8 start: FOR x = 0 TO 4 FOR y = 0 TO 4 MOVEABS(x*200, y*200) WAIT IDLE OP(nozzle, ON) GOSUB square_rel OP(nozzle, OFF) NEXT y NEXT x GOTO start square_rel: MOVE(0, 100) MOVE(100, 0) MOVE(0, -100) Vitesse x...

  • Page 291: Programme D'alimentation De Sacs

    Exemples et conseils 6.2.6 Programme d’alimentation de sacs Une machine d’alimentation de sacs alimente un film plastique sur Fig. 55 une distance fixe définie par l’opérateur. La figure ci-contre illustre un système d’alimentation classique faisant partie de la machine. Les machines d’alimentation de sacs présentent deux modes de fonctionnement.
  • Page 292 Exemples et conseils Exemple Fig. 56 '================================================ 'Programme d’alimentation de sacs '================================================ 'Avec utilisation de repčres, si un repčre est absent, Position 'utiliser la distance théorique. Si le repčre est 'absent pour plusieurs sacs consécutifs, arręter Bag_distance-expected_pos+REG_POS 'le fonctionnement. Bag_distance 'Une sortie numérique est activée pendant un temps 'donné...

  • Page 293: Table Cam Dans Un Programme

    Exemples et conseils 'Déplacer la longueur de sac MOVEABS(bag_distance) WAIT UNTIL MTYPE=2 'Pour vérifier l’exécution de MOVEABS 'En cas d’utilisation d’un repčre, activer le déclencheur 'MARK=FALSE si déclenché et TRUE si non déclenché IF work_with_mark AND MARK THEN REGIST(1) WAIT UNTIL MARK=0 ENDIF 'Attendre la fin du mouvement ou la détection d’un repčre WAIT UNTIL MTYPE=0 OR (MARK AND work_with_mark)
  • Page 294 Exemples et conseils Le profil utilisé est le profil carré COS. Il s’agit d’un profil classique pour les applications de type alimentation. Il présente les caractéristiques suivantes : • Le mouvement fournit une accélération douce sans variation brusque afin de minimiser les risques de glissement de matériau. •...

  • Page 295: Programme Pour Cisaille Volante

    Exemples et conseils master=0 'La table CAM commence exactement lorsque le maître 'atteint la position "start" opt=2 start=1000 k=100 'Remplir TABLE avec la forme d’onde appropriée FOR i= in_tbl TO end_tbl TABLE(i,(k*(COS(PI*i/npoints)-1))^2) NEXT i RETURN 6.2.8 Programme pour cisaille volante Voici un exemple de programme pour cisaille volante.
  • Page 296 Exemples et conseils Exemple Fig. 59 '================================================= 'Programme pour cisaille volante '================================================= Axe de cisaille volante (esclave) 'Exemple classique d’une application de cisaille volante. 'Un axe (line_axis) transporte le matériau. 'Un deuxičme axe (flying_axis) correspond ŕ la cisaille Convoyeur de matériau (maître) 'volante.
  • Page 297 Exemples et conseils WAIT UNTIL MTYPE AXIS(flying_axis)=22 'Démarrage de la ligne FORWARD AXIS(line_axis) loop: 'Mise ŕ jour de la vitesse de ligne ŕ chaque cycle SPEED AXIS(line_axis)=line_speed 'Mouvement de coupe ŕ vitesse synchronisée line_cut=synch_dist+l_acc+l_dec shear_cut=synch_dist+l_acc/2+l_dec/2 MOVELINK(shear_cut,line_cut,l_acc,l_dec,line_axis) AXIS(flying_axis) WAIT UNTIL MPOS AXIS(flying_axis)>l_acc/2 'Activer la cisaille lorsqu’elle est synchronisée avec la ligne 'Diminuer la vitesse pour la découpe SPEED AXIS(shear_axis)=cut_speed...

  • Page 298: Programme De Correction

    Exemples et conseils Le graphique de vitesse/temps indique les étapes liées à l’exemple Fig. 60 ci-dessus. Il s’agit des étapes suivantes : 1. Cycle initial : l’esclave attend que la longueur appropriée de produit à découper soit déroulée (cut_length - distance_to_accelerate/2).
  • Page 299 Exemples et conseils La différence entre la position attendue et la position réelle est mesurée à l’aide d’une cellule photoélectrique. Il s’agit du facteur de correction. Chaque fois qu’une correction est effectuée, la position d’origine est rafraîchie en conséquence. Exemple Fig.

  • Page 300: Résolution Des Problèmes

    Panne matérielle Remplacer le TJ1-MC__. Pour identifier et résoudre les erreurs liées à la carte TJ1-PRT, utilisez un outil BASIC du TJ1-MC__. de configuration et de surveillance PROFIBUS (OMRON CX-PROFIBUS, Erreur de mot bas Panne matérielle Remplacer le TJ1-MC__. par exemple).

  • Page 301: Erreurs De Carte

    Résolution des problèmes Valeur de paramètre d’axe incorrecte ou en dehors de la plage 7.2.3 Erreurs de carte Une erreur d’axe se produit si la valeur d’un paramètre d’axe est incorrecte Les erreurs de carte sont indiquées sur l’écran du TJ1-MC__ sous la forme ou est en dehors de la plage.

  • Page 302: Erreurs De Configuration

    Résolution des problèmes Pour effacer l’erreur après résolution, suivez la procédure ci-dessous : 7.2.5 Remplacer la batterie Pour remplacer la batterie de sauvegarde, suivez la procédure ci-dessous : • Rebranchez la carte d’E/S ou le variateur MECHATROLINK-II perdu. 1. Assurez-vous que la carte d’alimentation est sur ON pendant au moins •...

  • Page 303: Problèmes De Communication De Données D'e/S

    Résolution des problèmes 7.3.2 Problèmes de communication de données d’E/S Indication Problème Solution Voyant COMM La configuration PROFIBUS est • Veiller à utiliser le fichier éteint et voyant incorrecte. Pas de communica- GSD approprié sur le maître. Indication Problème Solution BF clignotant tion avec le maître.

  • Page 304: Carte Tj1-Drt

    Résolution des problèmes Carte TJ1-DRT Carte TJ1-ML__ 7.4.1 Erreurs système 7.5.1 Erreurs système Indication Problème Solution Indication Problème Solution Aucun voyant L’alimentation est désactivée. Allumer l’alimentation. Tous les voyants L’alimentation est désactivée. Allumer l’alimentation. allumé sont éteints La carte TJ1-DRT est défec- Remplacer la carte TJ1-DRT.

  • Page 305: Carte Tj1-Fl02

    Résolution des problèmes Remarque : Après avoir éliminé la cause d’une erreur, veillez à réini- tialiser le bus MECHATROLINK-II sur la carte à l’origine de l’erreur. Tapez la commande suivante dans la fenêtre de terminal : MECHATROLINK(n, 0) où n correspond au numéro de la carte à laquelle la carte à...
  • Page 306 Index Application, fenêtre ......................................194 Axe flexible Erreurs ........................................305 Axe simple, exemple ......................................286 BASIC Spécifications mathématiques ..................................27 Structure des données ....................................25 Variables ........................................25 BASIC, commandes ......................................33 BASIC, programmation ...................................... 24 BASIC, programmes ......................................30 Batterie ..........................................
  • Page 307 Index Démarrage, exemple ....................................... 225 DEVICENET Erreurs ........................................304 État de communication ....................................178 Interface ........................................173 Paramétrage de la communication ................................173 E/S, état ........................................... 216 Enregistrement, exemple ....................................259 Erreurs Axe ..........................................300 Carte ........................................... 301 Configuration ......................................302 TJ1-MC__ ........................................
  • Page 308 Index Table CAM ......................................... 293 Traçabilité et surveillance ................................... 269 È Éditeur VR ........................................219 Fichiers de programme, comparaison ................................192 FINS, protocole esclave ....................................156 Fonction E/S ..........................................36 Mathématique ....................................... 37 Système ........................................38 Gain, exemple ........................................229 Host Link Commandes BASIC ....................................
  • Page 309 Index Jog ........................................... 217 Ligne de commande, interface ..................................30 Matériel, présentation ......................................23 MECHATROLINK Erreurs ........................................304 Protocole ........................................179 Menu Controller (Contrôleur) ....................................198 Help (Aide) ......................................... 224 Options ........................................221 Program (Programme) ....................................203 Project (Projet) ......................................196 Tools (Outils) ......................................
  • Page 310 Index Paramètre Axe ..........................................34 Communication ......................................36 E/S ..........................................36 Emplacement ....................................... 38 Système ........................................39 Tâche ........................................... 40 Position avec détection de produit, exemple ..............................287 Position sur une grille, exemple ..................................289 Position, exemple de mode ..................................... 235 Précautions, sécurité...
  • Page 311 Index Sécurité, environnement d’utilisation ................................. 17 Sécurité, montage de cartes ....................................21 Série, interface ......................................... 158 SHELL, exemple ......................................279 STARTUP, programme Modification ........................................ 208 Table CAM, exemple ....................................... 293 Table viewer (Visionneuse Table) ................................... 219 Traçabilité et surveillance, exemple ................................. 269 Trajexia Tools, protocole ....................................

  • Page 312: Historique Des Révisions

    Historique des révisions Historique des révisions Un code de révision du manuel s’affiche sous forme de suffixe à côté du numéro du catalogue, sur la couverture du manuel. Code de révision Date Contenu de la révision Août 2006 Original Octobre 2006 Mise à...

Ce manuel est également adapté pour:

Trajexia tj1-mc16

Table des Matières