Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 261

Exemples et conseils
Le retard de capture sur le servodriver Sigma-II est d'environ 3 μs.
Comme les informations du codeur sont rafraîchies toutes les
62,5 μs, il est nécessaire d'effectuer une interpolation afin d'obtenir
la valeur de position capturée correcte (voir la figure ci-contre).
La vitesse du moteur ne pouvant varier que légèrement en 62,5 μs,
la précision du résultat est très élevée.
Les retards de transmission des informations sont les suivants :
• Retard de déclenchement de l'enregistrement : 0,625 à 4 ms.
• Retard de réception de l'enregistrement : 3,5 ms.
Retard de capture de l'enregistrement : 3 μs.
•
Il est également possible d'utiliser le repère Z du codeur pour
enregistrer une position d'axe. Cette opération est également
effectuée à l'aide de l'argument de la commande REGIST.
Enregistrement sur un servodriver Junma
L'enregistrement sur un servodriver Junma est identique à celui
réalisé sur un servodriver Sigma-II, à une différence près : il n'y
a qu'une seule entrée physique et un seul enclenchement logique.
Ainsi, il n'est pas nécessaire de définir des paramètres de
servodriver. L'entrée physique est associée à l'enclenchement
logique EXT1 et seul le front de signal montant peut être utilisé
pour l'enregistrement.
Enregistrement sur la carte TJ1-FL02
La carte TJ1-FL02 comporte deux entrées d'enregistrement
physiques et deux circuits d'enclenchement par entrée de codeur,
qui peuvent être utilisés de manière indépendante. Il est dès lors
possible d'utiliser simultanément deux entrées d'enregistrement
indépendantes. Pour plus d'informations sur l'utilisation simultanée
des deux entrées d'enregistrement de la carte TJ1-FL02, consultez
les sections 3.2.170, 3.2.171, 3.2.217, 3.2.218 et 3.2.219.
Le retard de capture est de 0,5 μs. Comme la position du codeur
est lue en continu sur l'entrée de codeur de driver de ligne,
l'interpolation est inutile. Le retard de transmission des informations
capturées ne correspond qu'à un cycle SERVO_PERIOD.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 33
Entrée d'enclenchement
Position
62,5 μs
Position
interpolé
t
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