Reg_Pos; Reg_Posb; Regist - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.217 REG_POS

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe REG_POS
Description Le paramètre REG_POS stocke la position, exprimée en unités utilisateur,
à laquelle l'événement d'enregistrement principal s'est produit.
Arguments N/A
Exemple PRINT REG_POS AXIS(2)
Affiche la position d'enregistrement pour l'axe 2, exprimée en unités utilisateur.
Voir aussi AXIS, MARK, REGIST.

3.2.218 REG_POSB

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe REG_POSB
Description Le paramètre REG_POSB stocke la position, exprimée en unités utilisateur,
à laquelle l'événement d'enregistrement secondaire s'est produit.
Arguments N/A
Exemple PRINT REG_POSB AXIS(2)
Affiche la position d'enregistrement pour l'axe 2, exprimée en unités utilisateur.
Voir aussi AXIS, MARKB, REGIST.
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.219 REGIST

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe REGIST(mode)
Description La commande REGIST configure l'opération d'enregistrement. Elle capture
une position d'axe en cas de détection d'un signal d'enregistrement. Avec une
carte TJ1-FL02, la capture est effectuée par le matériel. Par conséquent,
des retards logiciels n'influencent pas la précision de la position capturée.
Avec un axe MECHATROLINK-II, la capture est effectuée par le servodriver.
Avec un axe flexible, la commande REGIST peut capturer deux positions
d'enregistrement à l'aide d'entrées d'enregistrement distinctes. Lorsqu'un
événement d'enregistrement principal se produit, le paramètre d'axe MARK
passe à ON et la position est stockée dans le paramètre d'axe REG_POS.
Pour l'événement d'enregistrement secondaire, le paramètre d'axe MARKB
passe à ON et la position est stockée dans le paramètre d'axe REG_POSB.
Ce paramètre ne concerne que les axes flexibles dont la valeur ATYPE cor-
respond à 43, 44 ou 45.
L'enregistrement MECHATROLINK-II peut être effectué à l'aide d'un
repère Z de codeur ou des entrées d'enregistrement externes EXT1, EXT2 et
EXT3. Contrairement aux axes flexibles, une seule position d'enregistrement
peut être capturée. Lorsqu'un événement d'enregistrement se produit, le
paramètre d'axe MARK passe à ON et la position est stockée dans le para-
mètre d'axe REG_POS.
La commande REGIST permet d'enregistrer un événement d'enregistrement
sur l'entrée d'enregistrement donnée. Lorsqu'un événement d'enregistrement
se produit, le paramètre d'axe MARK passe à ON et la position est stockée
dans le paramètre d'axe REG_POS.
Les signaux d'enregistrement EXT1, EXT2 et EXT3 doivent être alloués aux
entrées CN1 avec le paramètre de driver Pn511. Par exemple, Pn511 = 654x
définit les connexions de EXT1 sur la broche CN1 44, EXT2 sur la broche
CN1 45 et EXT3 sur la broche CN1 46.
Le tableau ci-dessous indique comment configurer les entrées externes
de manière individuelle.
Remarque : pour configurer les signaux d'enregistrement EXT1, EXT2 et EXT3,
les paramètres Pn511.1, Pn511.2 et Pn511.3 sont respectivement utilisés.
Le paramètre Pn511.0 n'est pas utilisé. Pour plus d'informations, reportez-vous
au manuel de l'utilisateur du servodriver.
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