Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 296

Exemples et conseils
Exemple
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'Programme pour cisaille volante
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'Exemple classique d'une application de cisaille volante.
'Un axe (line_axis) transporte le matériau.
'Un deuxičme axe (flying_axis) correspond ŕ la cisaille
'volante.
'Un troisičme axe (shear_axis) sert ŕ avancer la cisaille.
'La distance de synchronisation doit ętre suffisante
'pour permettre la découpe ŕ vitesse maximale.
'Le retour de la cisaille volante est effectué ŕ une
'vitesse entraînant un temps d'attente égal ŕ zéro
'(optimisation du mouvement).
'On suppose ici aussi que tout est calculé
'pour que la vitesse maximale du moteur ne soit pas
'dépassée ŕ la vitesse maximale de ligne
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cut_counter=0
line_axis=2
shear_axis=0
flying_axis=1
SERVO AXIS(line_axis)=ON
SERVO AXIS(flying_axis)=ON
SERVO AXIS(shear_axis)=ON
WDOG=ON
'PREMIER CYCLE
'Effectuer une premičre découpe de matériau
MOVEABS(end_pos) AXIS(shear_axis)
WAIT UNTIL MTYPE AXIS(shear_axis)=2
WAIT IDLE AXIS(shear_axis)
'La premičre fois il y a un temps d'attente en raison
'du matériau qui vient d'ętre coupé
wait_distance=cut_length-l_acc/2
MOVELINK(0,wait_distance,0,0,line_axis)
AXIS(flying_axis)
MANUEL DE PROGRAMMATION
Axe de cisaille volante (esclave)
Convoyeur de matériau (maître)
POSITION ZÉRO
Situation initiale : matériau à découper et cisaille en position zéro
MOVELINK(0, cut_length - l_acc / 2, 0, 0, line_axis)
cut_length - l_acc / 2
1
MOVELINK(synch_dist + l_acc + l_dec, synch_dist + l_acc / 2 + l_dec / 2, l_acc, l_dec, line_axis)
l_acc / 2 Cut_length
2
Juste après synchronisation (opération de découpe effectuée à la volée lors de la synchronisation)
Cut_length
3
l_acc / 2 + synch_dist
Juste après décélération
l_acc / 2 + synch_dist + l_dec / 2
4
l_dec / 2
MOVELINK(-l_acc / 2 - synch_dist - l_dec / 2, cut_length - synch_dist - l_dec - l_acc, l_acc / 4, ldec / 4, line_axis)
5
Cut_length-l_acc / 2
Fig. 59
Cut_length
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