Move - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.177 MOVE

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe MOVE(distance_1 [ , distance_2 [ , distance_3 [ , distance_4 [, ...]]]])
MO(distance_1 [ , distance_2 [ , distance_3 [ , distance_4 [, ...]]]])
Description La commande MOVE déplace un ou plusieurs axes en fonction de la vitesse,
de l'accélération et de la décélération demandées vers la position spécifiée
en tant qu'incrément à partir de la position actuelle. En cas de mouvements
multiaxes, le mouvement est interpolé et la vitesse, l'accélération et la décélé-
ration proviennent de l'axe de base.
Les distances spécifiées sont mises à l'échelle en fonction du facteur de conver-
sion d'unités défini dans le paramètre d'axe UNITS. Par exemple, si un axe
comporte 4 000 fronts de codeur/mm, le nombre d'unités de cet axe est défini
sur 4 000 et la commande MOVE(12,5) effectue un déplacement de 12,5 mm.
MOVE est valable sur le groupe d'axes de base par défaut (réglé avec
BASE), sauf si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base
temporaire. L'argument distance_1 est appliqué à l'axe de base, distance_2
à l'axe suivant, etc. En modifiant l'axe entre différentes commandes MOVE,
il est possible de réaliser un mouvement multiaxes non interpolé, non syn-
chronisé. Pour fusionner des mouvements incrémentiels pour des mouve-
ments profilés à trajectoire continue, activez le paramètre d'axe MERGE.
En tenant compte d'un mouvement 2 axes, les vitesses individuelles sont
calculées à l'aide des équations ci-dessous. Soit la commande MOVE(x
la vitesse profilée v calculée d'après les paramètres SPEED, ACCEL et
p
DECEL de l'axe de base et la distance multiaxes totale L = SQR(x
La vitesse individuelle v
du mouvement : v = (x
i
Arguments La commande peut comporter jusqu'à 16 arguments.
• distance_n
Distance de déplacement de chaque axe i, exprimée en unités utilisateur
en commençant par l'axe de base.
Exemple Un système utilise un facteur de conversion d'unités de 1 et comporte un codeur
1 000 lignes. Par conséquent, il est nécessaire d'utiliser la commande suivante
pour effectuer 10 rotations du moteur. (Un codeur 1 000 lignes fournit
4 000 fronts/tour).
MOVE(40000)
MANUEL DE PROGRAMMATION
de l'axe i est calculée comme suit à tout moment
i
* v ) / L.
i p
Exemple MOVE(10) AXIS(0)
MOVE(10) AXIS(1)
MOVE(10) AXIS(2)
Dans cet exemple, les axes 0, 1 et 2 sont déplacés indépendamment (sans
interpolation). Chaque axe se déplace en fonction de la vitesse programmée
et d'autres paramètres d'axe.
Exemple Un traceur X-Y peut écrire du texte sur n'importe quelle position de son enve-
loppe de travail. Les caractères individuels sont définis en tant que séquence
de mouvements par rapport à un point de départ. Ainsi, les mêmes comman-
des peuvent être utilisées quelle que soit la position du traceur. La sous-rou-
tine de commande peut se présenter comme suit pour la lettre M :
MOVE(0,12) ' A -> B
MOVE(3,-6) ' B -> C
MOVE(3,6) ' C -> D
MOVE(0,-12) ' D -> E
,x ),
1 2
2 2
+ x ).
1 2
Voir aussi AXIS, MOVEABS, UNITS.
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