Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 240

Exemples et conseils
Conversion entre des impulsions de codeur et des unités
définies par l'utilisateur
Pn202 et Pn203 constituent deux paramètres très importants
du servodriver Sigma-II à prendre en compte pour convertir des
impulsions de codeur en unités utilisateur. En cas d'utilisation d'un
servomoteur avec un codeur absolu, il est également nécessaire
de définir le paramètre Pn205.
Le paramètre Pn202 correspond au dénominateur de taux
de réduction électronique (G1), tandis que le paramètre Pn203
correspond au numérateur de taux de réduction électronique (G2).
Le servomoteur tourne en utilisant la valeur du signal de commande
de position envoyé par la carte TJ1-MC__, multipliée par le taux
de réduction électronique (Pn202, Pn203). Du côté de la sortie
(servomoteur), le signal est exprimé en nombre d'impulsions de
codeur. Pour plus d'informations sur les paramètres de servodriver
Pn202 et Pn203, consultez le manuel du servodriver Sigma-II.
Le paramètre d'axe UNITS indique de manière précise le rapport
entre les unités définies par l'utilisateur pour le programme et la
position envoyée au servodriver via le bus MECHATROLINK-II.
En tenant compte du taux de réduction électronique, l'équation
exprimant la relation entre les unités utilisateur, le paramètre
UNITS, les paramètres Pn202 et Pn203, les impulsions de codeur
et les unités de mesure mécanique est la suivante :
Pn202
.
UNITS =
Pn203
où y correspond au nombre d'impulsions de codeur et x à la valeur
en unités utilisateur.
MANUEL DE PROGRAMMATION
y impulsions_codeur
x unités_utilisateur
Fig. 18
Trajexia
MOVE(x)
unités_référence,
unité minimale pouvant être
définie en interne sur
le servodriver
* UNITS
Servodriver
impulsions_codeur,
distance minimale ultime
pouvant être reconnue
et variant selon le codeur
Codeur
*Pn202/Pn203
moteur
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