Atype; Autorun; Axis - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Description La fonction ATAN2 renvoie la tangente inverse du nombre complexe non nul
(expression2, expression1), qui équivaut à l'angle entre le point correspon-
dant à la coordonnée (expression1, expression2) et l'axe des X. Si
expression2 >= 0, le résultat est égal à la valeur de ATAN(expression1 /
expression2). La valeur du résultat exprimée en radians est comprise entre -
Pi et Pi.
Arguments • expression1
Expression BASIC valide.
• expression2
Expression BASIC valide.
Exemple >> PRINT ATAN2(0,1)
0.0000
Voir aussi N/A

3.2.30 ATYPE

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe ATYPE = valeur
Description Le paramètre d'axe ATYPE définit le type de l'axe. Les valeurs valides varient
en fonction du module TJ1 auquel le servodriver contrôlant l'axe est con-
necté. Consultez le tableau ci-après. Les paramètres ATYPE sont définis par
le système au démarrage. En ce qui concerne les axes contrôlés par les ser-
vodrivers connectés au système via le bus MECHATROLINK-II, la valeur
ATYPE par défaut est 41 (Mechatro Vitesse). En ce qui concerne les axes
contrôlés par les servodrivers connectés au système via la carte TJ1-FL02,
la valeur ATYPE par défaut est 44 (Axe flexible Servo).
Arguments N/A
Exemple ATYPE AXIS(1) = 45
Cette commande définit l'axe 1 comme axe de sortie du codeur (axe flexible).
Voir aussi

AXIS

/i
Type AXIS
Virtuel
MANUEL DE PROGRAMMATION
Valeur ATYPE Carte TJ1 applicable
0 Toutes
Type AXIS
Mechatro Position
Mechatro Vitesse
Mechatro Couple
Axe flexible Sortie moteur à pas
Axe flexible Servo
Axe flexible Sortie codeur
Axe flexible Tamagawa absolu
Axe flexible EnDat absolu
Axe flexible SSI absolu

3.2.31 AUTORUN

/i
Type Commande de programme
Syntaxe AUTORUN
Description La commande AUTORUN démarre tous les programmes définis pour être
exécutés au démarrage.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi RUNTYPE
3.2.32 AXIS
/i
Type Commande système
Syntaxe AXIS(numéro_axe)
Valeur ATYPE Carte TJ1 applicable
40 TJ1-ML__ (carte maître
MECHATROLINK-II)
41 TJ1-ML__
42 TJ1-ML__
43 TJ1-FL02
44 TJ1-FL02
45 TJ1-FL02
46 TJ1-FL02
47 TJ1-FL02
48 TJ1-FL02
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