Encoder_Id; Encoder_Ratio; Encoder_Read - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.96 ENCODER_ID

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe ENCODER_ID
Description Ce paramètre renvoie la valeur d'ID d'un codeur absolu pour l'axe.
Ce paramètre ne concerne que l'axe flexible Tamagawa absolu dont la valeur
ATYPE correspond à 46.
Il renvoie le paramètre ENID du codeur, qui a la valeur 17. Pour plus d'informa-
tions, consultez les caractéristiques de l'interface du codeur absolu Tamagawa.
S'il est appliqué à un axe dont la valeur ATYPE est différente de 46, ce para-
mètre renvoie la valeur 0.
Arguments N/A
Exemple >>PRINT ENCODER_ID AXIS (1)
17.0000
Cette commande affiche la valeur d'ID de codeur absolu pour l'axe 1.
Voir aussi AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.

3.2.97 ENCODER_RATIO

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe ENCODER_RATIO(dénominateur,numérateur)
Description Permet de mettre à l'échelle le compteur de codeur entrant en fonction
d'un nombre non entier, à l'aide de l'équation suivante :
MPOS = (numérateur)/(dénominateur) x entrée fronts de codeur
Contrairement au paramètre UNITS, ENCODER_RATIO influence MOVE-
CIRC et CAMBOX.
Remarque : il est recommandé de ne pas définir de taux élevés car ils entraî-
nent une perte de résolution ou réduisent la fluidité du mouvement.
Le compteur de codeur physique réel constitue la résolution de base de l'axe
et l'utilisation de cette commande risque de diminuer le positionnement précis
par le contrôleur d'axes.
Remarque : ENCODER_RATIO ne remplace pas UNITS. Utilisez
ENCODER_RATIO qu'en cas d'absolue nécessité. Pour toutes les autres
opérations de mise à l'échelle d'axe, utilisez UNITS.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Arguments • dénominateur
Nombre compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le dénominateur
dans l'équation ci-dessus.
• numérateur
Nombre compris entre 0 et 16777215 qui sert à définir le numérateur
dans l'équation ci-dessus.
Exemple ENCODER_RATIO(8192,7200)
UNITS=20
Une table rotative comporte un servomoteur directement connecté à son cen-
tre de rotation. Un codeur est placé à l'arrière du servomoteur et renvoie une
valeur de 8 192 unités par tour. L'application exige que la table soit étalonnée
en degrés, de sorte qu'un degré corresponde à un nombre entier d'unités.
Voir aussi N/A

3.2.98 ENCODER_READ

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe ENCODER_READ(adresse)
Description La commande ENCODER_READ ne concerne que l'axe flexible de codeur
absolu EnDat avec la valeur ATYPE 47. Elle renvoie un paramètre de codeur
16 bits stocké à l'adresse indiquée. Les bits 8 à 15 de l'adresse représentent
les paramètres de champ MRS EnDat et les bits 0 à 7 constituent le décalage
dans le bloc MRS EnDat. En cas d'erreur CRC, cette commande renvoie
la valeur -1. Pour plus d'informations, consultez les caractéristiques de l'inter-
face du codeur absolu EnDat.
Arguments • adresse
Spécifie le champ MRS à lire.
Exemple VR(100) = ENCODER_READ($A10D) AXIS(7)
Cette commande lit le nombre de bits de codeur et place cette valeur dans
l'emplacement de mémoire VR(10).
Voir aussi AXIS, ENCODER, ENCODER_BITS.
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