Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 257

Exemples et conseils
Recherche d'origine par rapport à des parties matérielles
entravant le mouvement
Cette procédure de recherche d'origine effectue une recherche
par rapport à un objet physique qui bloque mécaniquement le
mouvement. Il n'y a ni interrupteur de position, ni interrupteur de
position absolue, ni impulsion de référence. La position d'origine
est déterminée en détectant un couple spécifique par rapport aux
objets responsables du blocage. Une limite de couple appropriée
est requise afin de ne pas endommager les éléments mécaniques
lors de la recherche d'origine. La figure ci-contre illustre un
exemple de cette procédure de retour à l'origine.
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programme effectuant
cette séquence de recherche d'origine.
BASE(0)
DRIVE_CONTROL=11 'Surveillance du couple avec
DRIVE_MONITOR
SERVO=ON
WDOG=ON
SPEED=CREEP
REVERSE
WA(1)
WAIT UNTIL DRIVE_MONITOR < -100
'Attente d'un couple appliqué spécifique
CANCEL
DEFPOS(0)
MOVEABS(10) 'Commande nécessaire, sinon la position
'est conservée, la limite matérielle
'de la machine est repoussée et le moteur
'est surchargé
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 30
Partie mobile
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