Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 234

Exemples et conseils
Exemple 6
Avec cette valeur pour le paramètre VFF_GAIN, l'erreur suivante
est proportionnelle à l'accélération et inférieure au gain
proportionnel (échelle de 20 unités/division). L'erreur suivante
s'approche de zéro lors de la phase de vitesse constante.
L'effet négatif de ces valeurs est l'excès et l'insuffisance
en cas de changement d'accélération. Il est possible d'atténuer
ce problème sans l'éliminer en augmentant le gain de boucle
de vitesse, si le système mécanique peut accepter un gain élevé.
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
/i
Valeurs des paramètres
de mouvement
P_Gain=131072
VFF_GAIN=1573500
Fn001=6
Exemple 7
La valeur de rigidité est augmentée de 6 à 8. L'excès/insuffisance
est plus petit, mais le moteur présente plus de vibrations.
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
/i
Valeurs des paramètres
de mouvement
P_Gain=131072
VFF_GAIN=1573500
Fn001=8
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 9
Fig. 10
234