S_Ref - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.235 S_REF

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe DAC
S_REF
Description Ce paramètre contient la valeur de référence de vitesse appliquée directement
au servodriver lorsque l'axe est en boucle ouverte (SERVO=OFF). La plage
de ce paramètre est déterminée par le nombre de bits disponibles. Pour les
axes MECHATROLINK, S_REF contient 32 bits. La plage disponible est alors
[–2147483648, 2147483648], ce qui correspond à la plage de tension [–10 V,
10 V]. Pour les axes flexibles, S_REF contient 16 bits. La plage disponible est
alors [-32768, 32767], ce qui correspond à la plage de tension [–10 V, 10 V].
Ces plages peuvent être restreintes à l'aide du paramètre OUTLIMIT.
La référence de vitesse réelle varie en fonction du servomoteur. Pour déter-
miner la référence de vitesse en rotations par minute (RPM), multipliez
la valeur du paramètre par celle du paramètre S_RATE.
La valeur actuellement appliquée au driver peut être lue à l'aide du paramètre
d'axe S_REF_OUT.
Arguments N/A
Exemple WDOG = ON
SERVO = OFF
square:
S_REF AXIS(0) = 2000
WA(250)
S_REF AXIS(0) = -2000
WA(250)
GOTO square
Ces lignes servent à forcer une onde carrée de mouvement positif et négatif
avec une période d'environ 500 ms sur l'axe 0.
Voir aussi AXIS, S_REF_OUT, OUTLIMIT, SERVO.
MANUEL DE PROGRAMMATION
3.2.236 S_REF_OUT
/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe DAC_OUT
S_REF_OUT
Description Le paramètre S_REF_OUT contient la valeur de référence de vitesse
appliquée au servodriver pour la boucle ouverte et fermée.
En boucle fermée (SERVO=ON), l'algorithme de contrôle d'axes envoie
un signal de référence de vitesse déterminé par les paramètres de gain
de contrôle et par l'erreur suivante. La position du servomoteur est déterminée
à l'aide des commandes d'axe. En boucle ouverte SERVO=OFF), le signal
de référence de vitesse est déterminé par le paramètre d'axe S_REF.
La référence de vitesse réelle varie en fonction du servomoteur. Pour déter-
miner la référence de vitesse en rotations par minute (RPM), multipliez
la valeur du paramètre S_REF par celle du paramètre S_RATE.
Arguments N/A
Exemple >> PRINT S_REF_OUT AXIS(0)
288.0000
Voir aussi AXIS, S_REF, OUTLIMIT, SERVO.
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