Moveabs - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.178 MOVEABS

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe MOVEABS(distance_1 [ , distance_2 [ , distance_3 [ , distance_4 [, ...]]]])
MA(distance_1 [ , distance_2 [ , distance_3 [ , distance_4 [, ...]]]])
Description La commande MOVEABS déplace un ou plusieurs axes en fonction de la
vitesse, de l'accélération et de la décélération demandées vers la position
spécifiée en tant que position absolue, c'est-à-dire en référence à l'origine.
En cas de mouvements multiaxes, le mouvement est interpolé et la vitesse,
l'accélération et la décélération proviennent de l'axe de base.
Les distances spécifiées sont mises à l'échelle en fonction du facteur de con-
version d'unités défini dans le paramètre d'axe UNITS. Par exemple, si un
axe comporte 4 000 fronts de codeur/mm, le nombre d'unités de cet axe est
défini sur 4 000 et la commande MOVEABS(12,5) effectue un déplacement
de 12,5 mm par rapport à l'origine. MOVEABS est valable sur le groupe
d'axes de base par défaut (réglé avec BASE), sauf si la commande AXIS
est utilisée pour spécifier un axe de base temporaire. L'argument distance_1
est appliqué à l'axe de base, distance_2 à l'axe suivant, etc. En modifiant
l'axe entre différentes commandes MOVE, il est possible de réaliser un mou-
vement multiaxes non interpolé, non synchronisé. Pour fusionner des mouve-
ments absolus pour des mouvements profilés à trajectoire continue, activez
le paramètre d'axe MERGE.
En tenant compte d'un mouvement 2 axes, les vitesses individuelles sont cal-
culées à l'aide des équations ci-dessous. Soit la commande MOVE(ax
la position actuelle (ay
1
mètres SPEED, ACCEL et DECEL de l'axe de base et la distance multiaxes
2
totale L = SQR(x + x
1 2
La vitesse individuelle d'un axe est calculée comme suit à tout moment
du mouvement : v = (x
i
Arguments La commande peut comporter jusqu'à 16 arguments.
• distance_n
Position à laquelle chaque axe i doit être déplacé, exprimée en unités
utilisateur en commençant par l'axe de base.
Exemple MOVEABS(20,350)
Un traceur X-Y comporte un logement de plumes dont la position est fixe par
rapport à l'origine du traceur. Pour changer de plume, un mouvement absolu
de la position du logement recherche la cible indépendamment de la position
de tracé lors de l'exécution de la commande.
MANUEL DE PROGRAMMATION
,ay ), la vitesse profilée v calculée d'après les para-
2 p
2
), où x = ax - ay .
1 i i
x v ) / L.
i p
Exemple Une palette est constituée d'une grille de 6 par 8 dans laquelle des bonbon-
nes de gaz sont placées par une machine d'emballage en fonction d'une dis-
tance de 85 mm les unes des autres. Les bonbonnes sont prélevées d'un
point fixe. La première position de la palette est définie en tant que position
(0,0) à l'aide de la commande DEFPOS. La partie du programme qui permet
de positionner les bonbonnes sur la palette est la suivante :
xloop:
FOR x = 0 TO 5
yloop:
FOR y = 0 TO 7
MOVEABS(-340,-516.5) ' Déplacement vers le point de prélèvement
GOSUB pick ' Accès à la sous-routine de prélèvement
PRINT "DEPLACEMENT A LA POSITION : ";x*6+y+1
MOVEABS(x*85,y*85)
GOSUB place ' Accès à la sous-routine de dépose
NEXT y
NEXT x
Voir aussi AXIS, MOVE, MOVEABS, UNITS.
,ax ),
1 2
111