Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 271

Exemples et conseils
Soit un système de contrôle d'axes constitué de deux axes, AXIS(0)
et AXIS(1). AXIS(0) correspond à l'axe maître et effectue un simple
mouvement avant. AXIS(1) correspond à l'axe esclave et doit suivre
l'axe maître conformément à la règle cosinus suivante :
où x correspond à la position de l'axe maître AXIS(0) et x
0
à la position de l'axe esclave AXIS(1). Vous pouvez lier les deux
axes à l'aide de la commande CAMBOX. Pour plus d'informations,
consultez la section 3.2.42. Supposons également que le paramètre
pos_fin n'est pas constant, mais peut changer dans différentes
conditions du système de contrôle. La partie du programme qui
crée la table CAM est la suivante :
'Valeurs CAM initiales
VR(pos_fin)=15
pos_fin_actuelle=VR(pos_fin)
FOR i=0 TO 999
TABLE(i, VR(pos_fin)*(1-COS(2*PI*i/999))/2)
NEXT i
...
loop:
IF VR(pos_fin)<>pos_fin_actuelle THEN
'Recalculer la table CAM
FOR i=0 TO 999
TABLE(i, VR(pos_fin)*(1-COS(2*PI*i/999))/2)
NEXT i
pos_fin_actuelle=VR(pos_fin)
ENDIF
...
GOTO loop
La valeur VR(pos_fin) peut être modifiée par un autre programme
ou en externe par un autre contrôleur qui utilise la messagerie
FINS. Dans ce cas, la table CAM doit être recalculée.
MANUEL DE PROGRAMMATION
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Fig. 43
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