Exemples De Mode Position - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
Exemple 8
Contrairement au paramètre P_GAIN, pour lequel plus la valeur
est élevée, plus la situation s'améliore (la limite correspondant
à l'apparition de vibrations sur le système mécanique), le paramètre
VFF_GAIN est associé à une valeur optimale (celle définie dans
test 6). Ainsi, une valeur supérieure à cette valeur entraîne une erreur
proportionnelle à la vitesse/accélération, mais de signe différent.
La correction requise est trop importante.
Les valeurs des paramètres pour cet exemple sont les suivantes :
/i
Valeurs des paramètres
de mouvement
P_Gain=131072
VFF_GAIN=1650000
Fn001=6

Exemples de mode position

Dans ce mode, les boucles de position et de vitesse sont fermées
sur le servodriver. Le contrôleur TJ1-ML__ envoie la commande
de position au servodriver par le réseau MECHATROLINK-II et lit
le retour de position.
Contrairement à la boucle de position sur le servodriver, ce système
ne présente pas de délai d'échantillonnage entre la position
demandée du cycle « n » et la position mesurée du cycle « n ».
À des fins de traitement interne, le système Trajexia continue
à utiliser sa boucle de position. Ainsi, l'erreur suivante lue dans
le paramètre d'axe dans Trajexia ne correspond pas à l'erreur
réelle du servodriver. Pour lire l'erreur suivante correcte,
utilisez DRIVE_MONITOR.
Réglez simultanément la rigidité du servo, le gain de boucle de
vitesse et le gain de boucle de position à l'aide du gain de position
proportionnel. Les résultats sont similaires au mode vitesse
MECHATROLINK-II, avec les avantages suivants :
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 11
Fig. 12
TJ1-MC16
Générateur de profil
SERVO
Position
Boucle de
+
position Trajexia
désactivée.
_
(Gains non
Position Erreur
utilisés.)
demandée suivante
Position
mesurée
TJ1-ML16 SERVO
NOP
SERVO
Commande
Boucle de position
position
ML-II
Boucle de vitesse
Boucle de couple
Commande
vitesse
E M
235