Copy; Cos; Creep; D_Gain - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi N/A

3.2.57 COPY

/i
Type Commande de programme
Syntaxe COPY nom_programme nom_nouveau_programme
Description La commande COPY copie un programme existant du contrôleur dans un
nouveau programme portant le nom spécifié. Le nom du programme peut être
spécifié sans guillemets.
Remarque : cette commande est mise en œuvre pour un terminal hors con-
nexion (VT100). Dans Trajexia Tools, l'utilisateur peut sélectionner la com-
mande dans le menu Program (Programme).
Arguments • nom_programme
Nom du programme à copier.
• nom_nouveau_programme
Nom à attribuer au nouveau programme.
Exemple >> COPY "prog" "nouveauprog"
Voir aussi DEL, NEW, RENAME.

3.2.58 COS

/i
Type Fonction mathématique
Syntaxe COS(expression)
Description La fonction COS renvoie le cosinus d'une expression. Les valeurs d'entrée
sont exprimées en radians. Il peut s'agir de n'importe quelle valeur. La valeur
du résultat est comprise entre -1 et 1.
Arguments • expression
Expression BASIC valide.
Exemple >> PRINT COS(0)
1.0000
Voir aussi N/A
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.59 CREEP

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe CREEP
Description Le paramètre d'axe CREEP contient la vitesse lente sous charge de l'axe.
Cette vitesse est utilisée pour la partie lente d'une séquence de recherche
d'origine. La valeur de CREEP doit être positive ou égale à zéro.
La vitesse sous charge lente est exprimée en unités avec le facteur de con-
version d'unités UNITS. Par exemple, si ce facteur est défini sur le nombre
de fronts du codeur/cm, la vitesse est réglée en centimètres.
Arguments N/A
Exemple BASE(2)
CREEP = 10
SPEED = 500
DATUM(4)
CREEP AXIS(1) = 10
SPEED AXIS(1) = 500
DATUM(4) AXIS(1)
Voir aussi AXIS, DATUM, UNITS.

3.2.60 D_GAIN

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe D_GAIN
Description Le paramètre d'axe D_GAIN contient le gain dérivé de l'axe. La contribution
de sortie dérivée est calculée en multipliant le changement de l'erreur sui-
vante par D_GAIN. La valeur par défaut est 0.
Ajoutez le gain dérivé à un système pour obtenir une réponse plus souple
et pour pouvoir utiliser un gain proportionnel plus élevé. Une valeur élevée
peut entraîner une oscillation.
Remarque : le gain servo ne doit être modifié que lorsque SERVO est réglé sur OFF.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi • AXIS, I_GAIN, OV_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN.
60