Cancel; Checksum; Chr - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.43 CANCEL

/i
Type Commande d'axe
Syntaxe CANCEL[(1)]
CA[(1)]
Description La commande CANCEL annule le mouvement actuel d'un axe. Les mouve-
ments à profil de vitesse (FORWARD, REVERSE, MOVE, MOVEABS,
MOVECIRC, MHELICAL et MOVEMODIFY) sont décélérés au taux de décé-
lération défini par le paramètre DECEL avant d'être arrêtés. Les autres mou-
vements sont immédiatement arrêtés.
La commande CANCEL annule le contenu du tampon de mouvement actuel
(MTYPE). La commande CANCEL(1) annule le contenu du tampon de mou-
vement suivant (NTYPE) sans perturber le mouvement actuel du tampon
MTYPE.
CANCEL est valable sur l'axe de base par défaut (réglé avec BASE), sauf
si la commande AXIS est utilisée pour spécifier un axe de base temporaire.
Remarque :
• La commande CANCEL annule uniquement le mouvement en cours d'exé-
cution. Si d'autres mouvements sont mis en tampon, ils sont chargés.
• Lors de la décélération du mouvement actuel, les commandes CANCEL
supplémentaires sont ignorées.
• La commande CANCEL(1) annule uniquement le mouvement en tampon
actuel. Tous les mouvements stockés dans les tampons de tâches sig-
nalés par la variable PMOVE peuvent être chargés dans le tampon dès
que le mouvement en tampon est annulé.
Arguments N/A
Exemple FORWARD
WA(10000)
CANCEL
Exemple MOVE(1000)
MOVEABS(3000)
CANCEL ' Annule le mouvement vers 3000 et passe à 4000.
MOVEABS(4000)
Notez que, dans ce cas, il est recommandé d'utiliser la commande MOVEMODIFY
pour modifier les points de fin de mouvements.
Voir aussi AXIS, MTYPE, NTYPE, PMOVE, RAPIDSTOP
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.44 CHECKSUM

/i
Type Paramètre système (en lecture seule)
Syntaxe CHECKSUM
Description Le paramètre CHECKSUM contient la somme de contrôle des programmes
en mémoire RAM. Au démarrage, la somme de contrôle est recalculée
et comparée à la valeur stockée précédente. Le programme n'est pas
exécuté si la somme de contrôle est incorrecte.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi N/A

3.2.45 CHR

/i
Type Commande d'E/S
Syntaxe CHR(x)
Description La commande CHR sert à envoyer des caractères ASCII référen-
cés par un nombre. PRINT CHR(x); équivaut à PUT(x) dans
d'autres versions du langage BASIC.
Arguments • x
Expression BASIC.
Exemple >>PRINT CHR(65);
A
Voir aussi N/A
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