P_Gain; Pmove - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC
Description Le paramètre OV_GAIN contient le gain de vitesse de sortie. La contribution de
sortie de vitesse de sortie est calculée en multipliant le changement de position
mesurée par la valeur du paramètre OV_GAIN. La valeur par défaut est 0.
Du point de vue mécanique, l'ajout d'un gain de vitesse de sortie à un sys-
tème équivaut à l'ajout d'un amortissement. Il contribue à obtenir une réponse
plus souple et permet d'utiliser un gain proportionnel plus élevé, au détriment
d'un taux d'erreurs suivantes plus important. En effet, les valeurs élevées
peuvent entraîner une oscillation et des erreurs suivantes élevées.
Remarque : pour éviter toute instabilité, les gains de servo ne doivent
être modifiés que si SERVO est réglé sur OFF.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi D_GAIN, I_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN.

3.2.203 P_GAIN

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe P_GAIN
Description Le paramètre P_GAIN contient le gain proportionnel. La contribution de sortie
proportionnelle est calculée en multipliant l'erreur suivante par la valeur du
paramètre P_GAIN. Pour un axe Mechatro Vitesse (ATYPE = 41), la valeur
par défaut de P_GAIN est égale à 131072. La valeur par défaut pour Axe
flexible Servo (ATYPE = 44) est 1,0.
Le gain proportionnel règle la rigidité de la réponse du servo. Une valeur trop
élevée entraîne une oscillation. Une valeur trop faible entraîne un nombre
important d'erreurs suivantes.
Remarque : pour éviter toute instabilité, les gains de servo ne doivent être
modifiés que si SERVO est réglé sur OFF.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi D_GAIN, I_GAIN, OV_GAIN, VFF_GAIN.
MANUEL DE PROGRAMMATION
3.2.204 PI
/i
Type Constante (en lecture seule)
Syntaxe PI
Description La constante PI renvoie la valeur numérique 3,1416.
Arguments N/A
Exemple circum = 100
PRINT "Rayon = ";circum/(2*PI)
Voir aussi N/A

3.2.205 PMOVE

/i
Type Paramètre de tâche (en lecture seule)
Syntaxe PMOVE
Description Le paramètre PMOVE contient l'état des tampons de tâches. Il renvoie la valeur
TRUE si les tampons de tâches sont occupés ou FALSE s'ils sont vides.
Lorsque la tâche exécute une commande de mouvement, elle charge les
informations correspondantes dans les tampons de mouvement de tâche.
Les tampons peuvent contenir une instruction de mouvement pour un groupe
d'axes. PMOVE prend la valeur TRUE une fois le chargement des tampons
terminé. Lors de l'interruption de servo suivante, le générateur de mouvement
charge le mouvement dans le tampon de mouvement suivant (NTYPE)
des axes requis, s'ils sont disponibles. Une fois ce second transfert terminé,
PMOVE est remis à zéro jusqu'à ce qu'un autre mouvement soit exécuté
dans la tâche.
Chaque tâche est associée à un paramètre PMOVE spécifique. Utilisez
le modificateur PROC pour accéder au paramètre d'une tâche donnée.
Si PROC n'est pas spécifié, c'est la tâche actuelle qui est prise en compte.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi NTYPE, PROC.
122