Programme D'initialisation - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
6.2.2

Programme d'initialisation

Le programme d'initialisation définit les paramètres des axes.
Ces paramètres dépendent de la résolution du codeur de moteur
et de la vitesse maximale du moteur.
Remarque :
Pour plus d'informations, consultez la fiche technique
du servodriver et du moteur.
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'EXEMPLE DE PROGRAMME D'INITIALISATION
'CETTE VERSION EST CONÇUE POUR DES SERVOS MECHATROLINK
'ADAPTEZ CE PROGRAMME Ŕ VOTRE APPLICATION
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BASE(x)
restart=0
inertia_ratio=set_load_inertia_ratio
'----------------------------
'EXEMPLE 1
'Données de moteur SGMAH-01AAA61D-OY
'----------------------------
enc_resolution=2^13 'Codeur 13 bits
max_speed=5000 'Vitesse max. de 5000 tr/m
'----------------------------
'EXEMPLE 2
'Données de moteur SGMAH-01A1A61D-OY
'----------------------------
enc_resolution=2^16 'Codeur 16 bits
max_speed=5000 'Vitesse max. de 5000 tr/m
'----------------------------
'ÉCRIRE LES PARAMČTRES SUR LE SERVO
'----------------------------
DRIVE_WRITE($103,2,inertia_ratio) 'Écrire le taux
d'inertie
DRIVE_READ($110,2,10)
IF VR(10)<>$0012 THEN
MANUEL DE PROGRAMMATION 283