Programmation Basic; Instructions Liées Aux Axes, Au Système Et Aux Tâches; Zones Mémoire - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Système Trajexia
La configuration et l'utilisation du multitâche sont très simples. En outre,
le multitâche permet de programmer des machines très complexes. Le TJ1-MC__
bénéficie ainsi d'un avantage significatif par rapport aux systèmes monotâche
équivalents. En effet, le multitâche permet de créer des applications modulaires
dans lesquelles il est possible de regrouper les processus liés logiquement dans un
même programme de tâche, ce qui simplifie l'architecture et la conception du code.
Le TJ1-MC__ peut contenir jusqu'à 14 programmes si la taille de la mémoire
l'autorise. L'exécution des programmes est déterminée par l'utilisateur
à l'aide de commandes BASIC.
Les commandes, fonctions et paramètres BASIC présentés dans cette
section figurent au chapitre 3.
2.3

Programmation BASIC

Le langage BASIC est constitué, entre autres, de commandes, de fonctions
et de paramètres. Ces instructions BASIC représentent les unités
élémentaires fournies pour contrôler le fonctionnement du TJ1-MC__.
Une commande est un mot reconnu par le processeur qui permet d'effectuer
une action donnée, mais qui ne renvoie aucune valeur. Par exemple, PRINT
est un mot reconnu qui entraîne l'impression de la valeur des fonctions ou
variables qui suivent sur un périphérique de sortie donné.
Une fonction est un mot reconnu par le processeur qui permet d'effectuer une
action donnée et qui renvoie une valeur liée à cette action. Par exemple, ABS
prend la valeur du paramètre correspondant et renvoie sa valeur absolue,
qui peut être utilisée par une autre fonction ou commande. Ainsi, ABS(-1)
renvoie la valeur 1, qui peut être utilisée par la commande PRINT pour générer
une chaîne à transmettre à un périphérique donné, par exemple.
Un paramètre est un mot reconnu par le processeur qui contient une valeur
donnée. Cette valeur peut être lue et écrite, si elle n'est pas en lecture seule.
Les paramètres servent à déterminer et à surveiller le comportement
du système. Par exemple, ACCEL détermine le taux d'accélération d'un
mouvement pour un axe donné.
2.3.1 Instructions liées aux axes, au système et aux tâches
Les commandes, fonctions et paramètres concernent les axes, les tâches
en cours d'exécution ou le système en général.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Instructions liées aux axes
Les commandes de contrôle d'axes et les paramètres d'axe s'appliquent à un
ou plusieurs axes. Les paramètres d'axe déterminent et contrôlent la réaction
d'un axe face aux commandes fournies et à l'environnement extérieur. Chaque
axe comporte un jeu de paramètres, de sorte que tous les axes puissent travailler
indépendamment les uns des autres. Les commandes de contrôle d'axes
permettent de contrôler simultanément un ou plusieurs axes, chaque axe
présentant un comportement qui lui est propre. À chaque démarrage,
les valeurs par défaut des paramètres d'axe sont rétablies.
Les commandes et paramètres fonctionnent sur un ou plusieurs axes
de base spécifiés par la commande BASE, qui sert à modifier ce groupe
d'axes de base. Chaque tâche est associée à un groupe donné qui peut
être modifié à tout moment. L'axe de base par défaut est 0.
Il est également possible de programmer des commandes ou des paramètres
d'axe individuel afin de travailler sur un axe de base temporaire. Pour cela, il suffit
d'inclure la fonction AXIS en tant que modificateur de la commande dépendante
de l'axe. Un axe de base temporaire n'est valable que pour la commande
ou le paramètre qui précède AXIS.
Instructions liées aux tâches
Les paramètres de tâche ne concernent qu'une seule tâche. Ils permettent
de contrôler la tâche, par exemple à des fins de traitement des erreurs.
Le modificateur PROC permet d'accéder au paramètre d'une tâche donnée.
Si PROC n'est pas spécifié, c'est la tâche actuelle qui est prise en compte.
La commande BASE (voir ci-dessus) est spécifique d'une tâche et peut être
utilisée avec le modificateur PROC.
Instructions liées au système
Ces instructions concernent les fonctionnalités liées à l'ensemble du système.
Il s'agit essentiellement de toutes les instructions n'appartenant pas aux deux
premiers groupes.
2.3.2 Zones mémoire
Trois zones mémoire principales sont identifiables sur la carte de contrôle
d'axes Trajexia :
• Mémoire E/S
• Mémoire VR
• Mémoire TABLE
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