Vff_Gain; Vp_Speed - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.275 VFF_GAIN

/i
Type Paramètre d'axe
Syntaxe VFF_GAIN
Description Le paramètre VFF_GAIN contient le gain de réaction de vitesse. La contribu-
tion de sortie de réaction de vitesse est calculée en multipliant le change-
ment de position demandée par la valeur du paramètre VFF_GAIN.
La valeur par défaut est 0.
L'ajout d'un gain de réaction de vitesse à un système diminue l'erreur sui-
vante lors d'un mouvement tout en augmentant la sortie proportionnellement
à la vitesse.
Remarque : pour éviter toute instabilité, les gains de servo ne doivent être
modifiés que si SERVO est réglé sur OFF.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi D_GAIN, I_GAIN, OV_GAIN, P_GAIN.

3.2.276 VP_SPEED

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe VP_SPEED
Description Le paramètre VP_SPEED contient la vitesse de profil de vitesse, exprimée
en unités utilisateur/s. Il s'agit d'une vitesse interne qui est accélérée et décé-
lérée au fur et à mesure du profilage du mouvement.
Arguments N/A
Exemple ' Attente jusqu'à la vitesse de commande
MOVE(100)
WAIT UNTIL SPEED = VP_SPEED
Voir aussi AXIS, MSPEED, UNITS.
MANUEL DE PROGRAMMATION
3.2.277 VR
/i
Type Commande système
Syntaxe VR(adresse)
Description La commande VR lit ou écrit la valeur d'une variable globale (VR). Les varia-
bles VR contiennent des nombres réels et peuvent facilement être utilisées
en tant qu'éléments ou que tableau d'éléments. Le TJ1-MC__ intègre un total
de 1 024 variables VR.
Les variables VR peuvent être utilisées à différentes fins dans la programma-
tion BASIC. Elles sont globalement partagées entre les tâches et peuvent
servir à assurer la communication entre des tâches.
Remarques :
• Les données TABLE et VR sont accessibles à partir de toutes les différen-
tes tâches en cours d'exécution. Pour éviter les problèmes liés à l'écriture
imprévue de deux tâches de programme dans une variable globale, écrivez
les programmes de sorte qu'un seul programme puisse écrire dans la
variable globale à un moment donné.
• Les données TABLE et VR en mémoire RAM sont perdues lors
de la mise hors tension.
Arguments • adresse
Adresse de la variable VR. Plage : [0,1023].
Exemple Dans l'exemple suivant, la valeur 1,2555 est placée dans la variable VR 15.
La variable locale val sert à nommer la variable globale en local :
val = 15
VR(val) = 1.2555
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