Résolution Des Problèmes À L'aide De L'oscilloscope - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
La figure ci-contre illustre le résultat de la capture. Fig. 45
Dans l'exemple ci-dessus, la valeur du paramètre UNITS est
définie en impulsions de codeur. La position de l'axe maître MPOS
AXIS(0) est indiquée en rouge (bloc Table 0, Table(1000)
à Table(1999), voir les paramètres définis dans la fenêtre
de configuration de l'oscilloscope). La position augmente
de manière linéaire, car la vitesse de l'axe maître est constante.
La position demandée de l'axe esclave DPOS AXIS(1) est indiquée
en bleu (bloc Table 1, Table(2000) à Table(2999), voir les
paramètres définis dans la fenêtre de configuration de
l'oscilloscope). Ce graphique est une courbe cosinus
correspondant à la table CAM créée.
La vitesse mesurée de l'axe esclave MSPEED AXIS(1) est
indiquée en jaune (bloc Table 3, Table(4000) à Table(4999),
voir les paramètres définis dans la fenêtre de configuration
de l'oscilloscope). Ce graphique est une courbe sinusoïdale,
car la vitesse est une dérivée de la position et la dérivée du cosinus
est le sinus. À haute vitesse, des ondulations apparaissent.
Le graphique vert correspond au couple du moteur pour l'axe esclave
défini avec DRIVE_COMMAND=11 en tant que pourcentage du couple
nominal. Le couple est proportionnel à l'accélération. Étant donné que
l'accélération est une dérivée de la vitesse et que celle-ci est une
courbe sinusoïdale, l'accélération (et le couple) est une courbe cosinus.
Il y a une crête au démarrage et une autre à l'arrêt, car il y a une
discontinuité de l'accélération. Il y a également une oscillation haute
fréquence dans la courbe de couple, ce qui suggère une fréquence
de résonance pouvant être éliminée à l'aide des paramètres de filtre
à encoche du servodriver Sigma-II. La haute fréquence est renforcée,
car elle est également reflétée dans la courbe de vitesse. Pour plus
d'informations sur les paramètres de filtre à encoche, consultez le
manuel correspondant au servodriver Sigma-II.
Résolution des problèmes à l'aide de l'oscilloscope
Une fois les données souhaitées capturées et enregistrées dans
les entrées de mémoire Table, vous pouvez visualiser ces données
à l'aide de l'oscilloscope. Vous disposez ainsi d'une aide précieuse
MANUEL DE PROGRAMMATION 274