Séquençage; Chargement De Mouvement - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Système Trajexia
Si les tampons de tâches sont saturés, l'exécution du
programme est interrompue jusqu'à ce que les tampons
soient à nouveau disponibles. Ce principe concerne éga-
lement la tâche de ligne de commande et aucune com-
mande ne peut être générée pendant cette période.
Le cas échéant, Trajexia Tools se déconnecte. Le para-
mètre de tâche PMOVE prend la valeur TRUE si les tam-
pons de tâches sont saturés et la valeur FALSE lorsque
ces tampons sont à nouveau disponibles.
2.4.2 Séquençage
À chaque interruption du cycle de servo (voir la section 2.6.3),
le générateur de mouvement examine les tampons NTYPE pour
déterminer leur disponibilité. Si un tampon est disponible, il contrôle
les tampons de tâches pour savoir si un mouvement est en attente
de chargement. Si un mouvement peut être chargé, les données
correspondant à tous les axes spécifiés sont chargées des
tampons de tâches vers les tampons NTYPE et les tampons
de tâches correspondants sont marqués comme inactifs.
Ce processus est appelé « séquençage ».
2.4.3

Chargement de mouvement

Une fois le séquençage terminé, les tampons MTYPE sont contrôlés
pour déterminer si des mouvements peuvent être chargés. Si les
tampons MTYPE requis sont disponibles, le mouvement est chargé
des tampons NTYPE vers les tampons MTYPE, puis les tampons
NTYPE sont marqués comme inactifs. Ce processus est appelé
« chargement de mouvement ». Si les tampons MTYPE contiennent
un mouvement valide, celui-ci est traité. Une fois le mouvement terminé,
les tampons MTYPE sont marqués comme inactifs.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 2
Tampons de tâches
Tâche 1
MOVECIRC(..) AXIS(0)
FORWARD AXIS(1)
Générateur
Tâche 2
de mouvement
Tâche 3
MOVE(..) AXIS(0)
Séquençage
Tampons de mouvement
Axe 0 1
Mouvement suivant MOVE (1) FORWARD (10)
(NTYPE)
Mouvement suivant MOVECIRC (4) MOVECIRC (4)
(NTYPE)
2
Chargement
IDLE (0)
de mouvement
IDLE (0)
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