Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 252

Exemples et conseils
Certaines entrées du servodriver sont mappées dans l'espace d'E/S
Trajexia. Par conséquent, vous pouvez accéder à ces entrées à partir
du programme BASIC. Trajexia ne prend cette opération en charge
que pour les servodrivers connectés au système Trajexia via le bus
MECHATROLINK-II.
La sélection des entrées du servodriver mappées dans l'espace d'E/S
Trajexia varie en fonction de la valeur du paramètre Pn81E. La valeur
recommandée de ce paramètre est 0x4321.
Avec cette valeur par défaut, le mappage est le suivant pour
le servodriver Sigma-II :
/i
Bit DRIVE_MONITOR Signal de connecteur
6 CN1-44
7 CN1-45
8 CN1-46
12 CN1-40
13 CN1-41
14 CN1-42
15 CN1-43
Avec cette valeur par défaut, le mappage est le suivant pour
le servodriver Junma :
/i
Bit DRIVE_MONITOR Signal de connecteur
2 CN1-2
6 CN1-1
Les entrées de servodriver mappées dans l'espace d'E/S Trajexia sont
accessibles dans le programme en fonction de chaque axe. Elles ne sont
pas accessibles à l'aide de la commande IN habituelle. En effet, la seule
façon d'utiliser ces entrées dans le programme consiste à les attribuer aux
paramètres d'axe DATUM_IN, FHOLD_IN, FWD_IN et REV_IN. Les entrées
du servodriver d'axe sont utilisées en fonction de l'axe dont les paramètres
sont définis.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Entrée Trajexia
N/A
N/A
N/A
28
29
30
31
Entrée Trajexia
26
27
Exemple : Deux drivers Sigma-II sont attribués aux axes de contrôleur 0
et 3. Pour ces deux axes, le signal d'entrée CN1-41 doit être utilisé en tant
qu'entrée de limite arrière. Pour ce faire, les commandes suivantes sont
utilisées :
REV_IN AXIS(0) = 29
REV_IN AXIS(3) = 29
Les entrées réelles utilisées sont différentes, même si les paramètres REV_IN
des deux axes ont la même valeur (29). Pour l'axe 0, l'entrée CN1-41
du premier driver (attribué à cet axe) est utilisée, tandis que pour l'axe 3,
c'est l'entrée CN1-41 de l'autre driver (attribué à l'axe 3) qui est utilisée.
Par conséquent, ces entrées sont accessibles en fonction de chaque axe,
car elles ne sont pas uniques à l'ensemble du contrôleur. En règle générale,
ces deux entrées présentent simultanément des états différents. Notez
également qu'elles ne sont pas accessibles à l'aide de la commande IN.
Par exemple, la commande IN(29) renvoie l'état de l'entrée logicielle 29
du contrôleur (unique pour tous les axes), qui présente un autre état que
les entrées de servodriver mappées sur le même numéro.
Pour plus d'informations sur le mappage des entrées des servodrivers
MECHATROLINK-II dans l'espace d'E/S Trajexia I/O, consultez le manuel
de programmation Trajexia (commandes BASIC DATUM_IN, FHOLD_IN,
FWD_IN et REV_IN).
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