Paramètres De Gain - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
MECHATROLINK(0,20,66)
MECHATROLINK(0,20,67)
'Fin section MECHATROLINK
'================================================
'CETTE SECTION DOIT ETRE DEFINIE MANUELLEMENT PAR
'L'UTILISATEUR SELON L'APPLICATION. LES OPERATIONS
'STANDARD SONT INITIALISATION DE VARIABLES, PARAMETRAGE
'SERVO/AXE, NOMS DES VARIABLES GLOBALES ET DEMARRAGE
'DU PROGRAMME "SHELL".
'================================================
'Définition des noms des variables globales
GLOBAL "project_status",100
GLOBAL "alarm_status",101
GLOBAL "action",102
'Initialisation des variables
VR(0)=0
project_status=0
alarm_status=0
action=0
'Démarrage du programme SHELL
RUN "SHELL",2
STOP
6.1.2 Paramètres de gain
Le paramètre de gain est lié au système mécanique auquel le
moteur est connecté. Il existe trois concepts principaux :
• Taux d'inertie
• Rigidité
• Fréquence de résonance
Ces concepts sont décrits dans le Manuel de référence du matériel
Trajexia, au chapitre Philosophie du système.
Cette section fournit des exemples de valeurs de paramètre pour
les éléments suivants :
• Gain de boucle de vitesse
• Gain de position proportionnel
• Gain de réaction de vitesse
MANUEL DE PROGRAMMATION 229