Séquence De Contrôle Et Axes - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
2.7 Séquence de contrôle et axes
La séquence de contrôle correspond à la partie du TJ1-MC__
chargée du contrôle des axes. Le fonctionnement de la séquence
de contrôle varie en fonction du type d'axe, qui peut être défini
et lu par le paramètre ATYPE. Au démarrage, le système Trajexia
détecte automatiquement la configuration des axes.
• Pour les axes MECHATROLINK-II, la valeur par défaut
du paramètre ATYPE est 41 (vitesse MECHATROLINK).
• Pour les axes TJ1-FL02, la valeur par défaut du paramètre
ATYPE est 44 (axe servo avec codeur incrémentiel).
Tous les axes non alloués sont définis en tant qu'axes virtuels,
auquel cas la valeur du paramètre ATYPE est 0.
Chaque axe présente la structure générale illustrée à la Fig. 29.
La séquence de contrôle exécutée au début de chaque cycle servo
contient les éléments suivants :
1. Transfert des mouvements des tampons de processus
BASIC vers les tampons de contrôle (voir section 2.8).
2. Lecture des entrées numériques.
3. Chargement des mouvements (voir remarque).
4. Calcul du profil de vitesse (voir remarque).
5. Calcul des positions d'axe (voir remarque).
6. Exécution du servo de position pour l'axe 0, y compris
communications du servodriver (voir remarque).
7. Mise à jour des sorties.
Remarque
Toutes les opérations ci-dessus sont effectuées tour
à tour pour chaque axe individuel.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Fig. 29
PARAMÈTRE D'AXE
Boucle de position Boucle de position
+ +
Générateur
de profil
- -
Erreur Erreur
Position
suivante suivante
demandée
Position
mesurée
Servodriver
OFF
Boucle Boucle
de vitesse de couple
ON
Commande Commande
de vitesse de vitesse
M
E
40