Installation Électrique; Description - Kuka KR 30-4 KS Manuel

8 Installation électrique
8 Installation électrique
Cette description s'applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au
chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type.
L'installation électrique du manipulateur est un sous--ensemble autonome. Elle comprend
le "jeu de câbles" (Fig. 70) qui contient tous les câbles électriques (Fig. 71). Le jeu de câble
est enfichable, ce qui permet d'effectuer rapidement les travaux de remplacement. Les tra-
vaux de câblage ne sont pas nécessaires.
Veuillez consulter les figures pour tous renseignements relatifs à la configuration, à la dés-
ignation et aux affectations de câbles. Les connecteurs mâles sont repérés en conséquence.
Les fils de terre sont fixés à des boulons filetés avec des cosses.
8.1

Description

Sur l'embase se trouvent la tour de tôle (Fig. 70) avec la boîte RDC (1) et l'unité de raccorde-
ment au moteur (2). L'unité de raccordement au moteur (2) contient les câbles moteurs pour
les axes 1 à 6, câblés sur un connecteur rectangulaire à bride. Ce connecteur est simultané-
ment le connecteur côté manipulateur pour le câble de liaison (câble moteur) entre le mani-
pulateur et l'armoire de commande. Le connecteur comporte six modules enfichables sépa-
rés. A chaque module est affecté un connecteur moteur donné (par ex. XM1). Les câbles
de terre sont branchés au boulon PE (Fig. 80) dans la tour de tôle (6).
Dans la boîte RDC (Fig. 70/6) se trouvent les câbles de commande pour les axes 1 à 6, rac-
cordés sur une platine RDC. Chaque câble de commande possède un connecteur séparé
et peut être donc individuellement échangé. L'interface sur la boîte RDC (1) pour le câble
de liaison (câble de données) entre le manipulateur et l'armoire de commande est formé par
une prise angulaire à 13 broches.
Sur la face arrière du logement multifonctions (2), se trouvent les visseries pour les câbles.
Les câbles sont guidés à partir de ces visseries dans la tour de tôle (6) et, de là, à l'embase,
dans un flexible de protection. Le flexible de protection A1 (3) garantit un guidage sans sollici-
tations et sans coincement des câbles, tout en garantissant le mouvement de rotation libre
de l'axe 1. Dans le bâti de rotation sont dérivés les câbles pour les entraînements des axes 1
et 2.
Les câbles pour les entraînements des axes 3 à 6 sont posés dans un flexible de protection
A2/A3 (4) dans l'épaule creuse entre le bâti de rotation et le bras. Le flexible de protection (4)
permet un guidage de câbles sans pliage.
Les câbles montés dans le manipulateur sont réunis sous forme tabellaire à la Fig. 71 et sous
forme schématisée à la Fig. 70.
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
93 de 189