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Avant de travailler sur des composants sous tension du système de robot, l'in-
terrupteur principal doit être mis hors service et bloqué contre toute remise en
service. Il faut ensuite vérifier que les composants sont effectivement hors ten-
sion.
Si la commande de robot KR C4 ou VKR C4 est utilisée :
Avant de travailler sur des composants sous tension, il ne suffit pas de déclen-
cher un ARRET D'URGENCE, un arrêt de sécurité ou d'arrêter les entraînements.
En effet, pour les systèmes d'entraînement de la nouvelle génération, ces opéra-
tions ne provoquent une coupure du système de robot du réseau. Des compo-
sants restent sous tension. Ceci provoque un risque de blessures graves ou un
danger de mort.
Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant le même nu-
méro d'article ou par un composant signalé comme équivalent par KUKA Roboter GmbH.
Les travaux de nettoyage et d'entretien doivent se faire conformément aux instructions de
service.
Commande du robot
Même si la commande du robot est hors service, des pièces connectées à la périphérie peu-
vent être sous tension. Les sources externes doivent donc être arrêtées si l'on travaille sur
la commande du robot.
Les directives CRE sont à respecter lorsqu'on travaille sur les composants de la commande
du robot.
Une fois la commande de robot arrêtée, différents composants peuvent se trouver sous une
tension de plus de 50 V (jusqu'à 600 V) pendant plusieurs minutes. Il est donc interdit de
travailler sur le robot industriel pendant ce temps pour exclure tout risque de blessures très
dangereuses.
La pénétration d'eau et de poussière dans la commande du robot doit être évitée.
Système d'équilibrage
Quelques types de robot sont également dotés d'un système de compensation du poids ou
d'équilibrage hydropneumatique ou mécanique (vérin à gaz, ressorts).
Les systèmes d'équilibrage hydropneumatiques et avec vérins à gaz sont des appareils sous
pression et font partie des installations devant être surveillées. Selon la variante de robot,
les systèmes d'équilibrage correspondent à la catégorie II ou III, groupe de fluides 2 de la
Directive appareils sous pression.
L'exploitant doit respecter les lois, directives et normes en vigueur pour les appareils sous
pression.
Intervalles de contrôle en Allemagne selon les directives concernant la sécurité dans l'entre-
prise §14 et §15. Contrôle à effectuer par l'exploitant au lieu de montage avant la mise en
service.
Mesures de sécurité lorsqu'on travaille sur le système d'équilibrage :
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Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut désactiver des
fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite des travaux de mainte-
nance ou de réparation, il faut rensuite à nouveau rétablir immédiatement la protection.
Les sous--ensembles du manipulateur supportés par les systèmes d'équilibrage doi-
vent être protégés.
Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le système d'équilibrage.
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
Manuel
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