12.6.2 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A2 - Kuka KR 30-4 KS Manuel

(5) Monter les quatre vis à six pans creus M12x30--8.8 (4) sans oublier les rondelles--freins.
(6) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (4) jusqu'à
(7) Monter le support (7) pour l'aligner ensuite.
(8) Monter quatre vis à six pans creux M8x16 (2) sans oublier les rondelles--frein.
(9) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (2) jusqu'à
(10) Brancher les connecteurs XM1 et XP1 aux connecteurs femelles (5, 6).
Pour
la rotation du robot autour de l'axe de rotation 1.
(11) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
12.6.2 Démontage et montage de l'entraînement de l'axe majeur A2
Voir le paragraphe 12.1 !
Si l'entraînement de l'axe majeur A3 est démonté ou monté sur un robot pouvant
être mis en service, il faudra amener l'interrupteur principal de l'armoire de
commande du robot à la position "ARRET" et le verrouiller contre une remise en
service non autorisée à l'aide d'un cadenas.
D Démontage
Si l'entraînement de l'axe majeur A2 est démonté immédiatement après la mise
hors service du robot, il faudra s'attendre à une température plus élevée de la
surface.
(1) Bloquer l'épaule.
(1.1) Amener l'épaule -- si cela est encore possible -- en position stable à la butée (--)
Amener l'interrupteur principal de l'armoire de commande du robot dans la
position "ARRET" et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à
l'aide d'un cadenas.
(1.2) Bloquer l'épaule de manière appropriée, par ex. avec un dispositif de levage ou une cale
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
l'obtention du couple de serrage M
l'obtention du couple de serrage M
les robots montés au sol en position inclinée : enlever les sécurités contre
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
(Fig. 109). Le bras peut se trouver dans une position quelconque.
par le bas (Fig. 109).
prescrit en procédant par étapes (M
A
prescrit en procédant par étapes (M
A
= 78 Nm).
A
= 23,9 Nm).
A
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