Kuka KR 30-4 KS Manuel page 158

D Montage
On ne pourra monter des entraînements d'axes majeurs dans le réducteur que si les
dents sont en bon état.
(1) Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouvel entraînement de l'axe majeur
(2) Avant le montage, nettoyer les dents du servomoteur à courant triphasé (Fig. 110/6)
(3) Monter l'entraînement de l'axe majeur A2 (4) avec le dispositif de levage (1).
Risques de blessures (écrasement) lors du montage de l'entraînement de l'axe
majeur A2 !
Ne pas coincer l'entraînement de l'axe majeur A2 lors du montage. Veiller à obte-
nir une position correcte des connecteurs femelles (2, 3).
Le montage de l'entraînement de l'axe majeur A2 est facilité en le tournant un peu.
(4) Fixer l'entraînement de l'axe majeur A2 avec quatre vis à six pans creux
(5) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (5) jusqu'à
(6) Connecter les connecteurs XM2 à (3) et XP2 à (2).
(7) Enlever le dispositif de levage (1).
(8) Enlever le dispositif de levage ou la cale du robot (Fig. 2).
(9) Le cas échéant, amener le robot dans la position de montage (voir le module--doc,
(10) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
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A2.
et du réducteur, les contrôler, puis les enduire légèrement mais sur toute la surface avec
du Microlube GL 261. Remplacer les pièces endommagées.
M12x30--8.8 (5) sans oublier les rondelles--frein.
l'obtention du couple de serrage M
"Mise en place, raccordement, échange" du robot).
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
prescrit en procédant par étapes (M
A
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
Manuel
= 78 Nm).
A