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Sécurité (suite)
La déclaration de montage reste auprès de l'intégrateur de système en tant que partie de
la documentation technique de la machine incomplète.
5.1.4
Termes utilisés
Terme
Enveloppe de l'axe
Course d'arrêt
Enveloppe d'évolu-
tion
Exploitant
(utilisateur)
Zone de danger
KCP
Manipulateur
Zone de protection
Catégorie de stop 0
Catégorie de stop 1
Catégorie de stop 2
Intégrateur système
(intégrateur d'instal-
lation)
T1
T2
Axe supplémentaire
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
Description
Enveloppe de chaque axe en degrés ou millimètres dans laquelle celui--
ci peut se déplacer. Cette enveloppe doit être définie pour chaque axe.
Course d'arrêt = course de réaction + course de freinage
La course d'arrêt fait partie de la zone de danger.
Le manipulateur peut se déplacer dans l'enveloppe d'évolution. L'enve-
loppe d'évolution est le résultat des différentes limites des axes.
L'exploitant d'un robot industriel est l'entrepreneur, l'employeur ou le
délégué responsable de l'utilisation du robot industriel.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des cour-
ses d'arrêt.
Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel)
possède toutes les possibilités de commande et d'affichage indispensa-
bles à la commande et à la programmation du robot industriel.
L'ensemble mécanique du robot et l'installation électrique correspon-
dante
La zone de protection se trouve hors de la zone de danger.
Les entraînements sont arrêtés immédiatement et les freins sont
serrés. Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent
un freinage proche de la trajectoire.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 0
dans la documentation.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) effectuent un frei-
nage conforme à la trajectoire. Les entraînements sont arrêtés et les
freins sont serrés après 1 sec.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 1
dans la documentation.
Les entraînements ne sont pas arrêtés et les freins ne sont pas serrés.
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) freinent avec une
rampe de freinage normale.
Remarque : cette catégorie de stop est désignée en tant que STOP 2
dans la documentation.
Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel
dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite
en service.
Mode de test "Manuel Vitesse Réduite"
(<= 250 mm/s)
Mode de test "Manuel Vitesse Elevée"
(> 250 mm/s autorisé)
Axe de déplacement n'appartenant pas au manipulateur mais piloté par
la commande du robot. Par ex. unité linéaire, table tournante/bascu-
lante, Posiflex KUKA
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