Table des Matières
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(1) Le cas échéant procéder à la déconservation de l'unité d'entraînement du poignet A6
(2) Pousser l'anneau (9) et les ressorts Belleville (8), conformément à la Fig. 117 sur la
(3) Introduire l'entraînement de l'axe du poignet A6 (4) dans la liaison par arbres dentés
Monter l'unité d'entraînement de l'axe du poignet A6 de façon à ce que les connecteurs
femelles XM6 et XP6 (1, 2) se trouvent en haut (Fig. 117).
Ne pas soumettre le bout d'arbre à des forces axiales.
Les courroies dentées A4, A5 doivent être montées sur les pignons avant de
mettre en place l'unité d'entraînement A6.
(4) Serrer les quatre vis à six pans creux M8x18 (3) en croix avec une clé dynamométrique
(5) Connecter les connecteurs XM6 et XP6.
(6) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
(Fig. 117/4), nettoyer la liaison par arbres dentés (10) puis graisser légèrement mais
sur toute la surface avec du Microlube GL 261 Remplacer les pièces endommagées.
denture.
de l'arbre A6 (7) et le centrage du carter du bras.
jusqu'à l'obtention du couple de serrage M
(M
= 23 Nm), sans oublier les rondelles--frein.
A
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
prescrit en procédant par étapes
A
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