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Sécurité (suite)
Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre en collision avec un obstacle
ou un tampon de la butée mécanique ou de la limitation de l'enveloppe d'axe, le
robot industriel peut être endommagé. Il faudra contacter KUKA Roboter GmbH
avant d'effectuer une remise en service du robot industriel. Il faut immédiate-
ment remplacer le tampon concerné par un nouveau avant de continuer à utiliser
le robot industriel. Si le manipulateur (l'axe supplémentaire) accoste un tampon
à plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipulateur (l'axe supplémentaire)
ou faire effectuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH.
5.4.2
Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'enveloppe des
axes A1 à A3. Ces limitations réglables limitent l'enveloppe d'évolution au minimum indis-
pensable. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'installation.
Pour les manipulateurs qui ne sont pas prévus pour être équipés avec des limitations méca-
niques de l'enveloppe des axes, il faudra concevoir l'enveloppe d'évolution de façon à ce qu'il
n'y ait aucun risque de dommage personnel ou matériel, même sans limitations mécaniques
de l'enveloppe d'évolution.
Si cela n'est pas possible, l'enveloppe d'évolution doit être limitée avec des barrages photo-
électriques, des rideaux lumineux ou des obstacles. Aux endroits de chargement et de trans-
fert, veiller à ce qu'il n'y ait pas de formation de zones d'usure ou d'écrassement.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se
renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant
certains modèles de robots.
5.4.3
Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option)
Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à deux canaux de l'enveloppe
d'évolution des axes majeurs A1 à A3. Les axes du positionneur peuvent être équipés d'au-
tres surveillances d'enveloppes. Une telle surveillance peut être réglée pour définir et surveil-
ler la zone de protection d'un axe. On augmente ainsi la protection du personnel et de l'instal-
lation.
Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se
renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant
certains modèles de robots.
5.4.4
Dispositif de dégagement (option)
Description
Ce dispositif de dégagement permet de déplacer mécaniquement le manipulateur après une
panne ou un accident. Un tel dispositif peut être utilisé pour les moteurs d'entraînement des
axes majeurs et, selon le robot, également pour les moteurs d'entraînement des axes du poi-
gnet. A n'utiliser qu'en cas d'urgence et de situation exceptionnelle (par exemple, pour déga-
ger une personne).
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
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