Table des Matières
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Caractéristiques techniques (suite)
Fig. 14 à Fig. 16 :
Les courbes de charge et les valeurs du tableau représentent la capacité de
charge maximum. Il faut toujours vérifier les deux valeurs (charge admissible et
moment d'inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de
vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les
engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application.
Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du manipula-
teur conformément à la documentation du logiciel KUKA.
Système de coordonnées bride du robot
- -Z
- -Y
Lxy (mm)
500
400
300
200
30 kg
100
KR 30 KS
A5
KR 60 L30 KS
A4
A6
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
x
Lxy = L
+ Ly
2
- -X
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Lz
Ly
15 kg
18 kg
21 kg
24 kg
27 kg
100
200
Fig. 14 Centre de gravité de la charge P et courbes de charge
pour KR 30 KS; KR 60 L30 KS
Inertie autorisée au point de
conception
2
(Lxy = 180 mm,
Lz = 150 mm)
9 kgm
ATTENTION : Les inerties doivent
être calculées avec KUKA Load.
L'entrée des données de charge
dans la commande est impérative !
Centre de gravité charge P
13 kg
300
400
500
2
.
Lz (mm)
600
700
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