Table des Matières
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Les courbes de charge et les valeurs du tableau représentent la capacité de
charge maximum. Il faut toujours vérifier les deux valeurs (charge admissible et
moment d'inertie propre). Un dépassement de cette capacité réduit la durée de
vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les
engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application.
Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du manipula-
teur conformément à la documentation du logiciel KUKA.
Système de coordonnées bride du robot
- -Z
- -Y
Lxy (mm)
300
200
100
A5
KR 60 L16- -2 KS
A4
A6
46 de 189
x
Lxy = L
- -X
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Centre de gravité charge P
Lz
Ly
10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
200
Fig. 33 Centre de gravité de la charge P et courbes de charge
Inertie autorisée au point de conception
(Lxy = 120 mm,
Lz = 150 mm)
0,36 kgm
2
+ Ly
2
ATTENTION : Les inerties doivent être
calculées avec KUKA Load. L'entrée des
données de charge dans la commande
est impérative !
8 kg
300
400
pour KR 60 L16- -2 KS
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
2
.
Lz (mm)
500
600
Manuel
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