Réglage; Généralités - Kuka KR 30-4 KS Manuel

11 Réglage
11 Réglage
Cette description s'applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au
chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type.
11.1 Généralités
Lire le chapitre 5, "Sécurité" !
A part le réglage des courroies dentées, le robot ne nécessite aucun autre réglage. Pour les
travaux de réglage sur l'équipement électrique/électronique du système de robot, voir le ma-
nuel du logiciel KR C4, chapitre "Mise en service", paragraphe "Calibration/Décalibration du
robot".
Deux axes (A5 et A6) du poignet en ligne sont entraînés par des courroies dentées ainsi que
deux des trois arbres d'entraînement du bras (pour A4 et A5). La tension de ces courroies
dentées devra être vérifiée conformément à la description suivante ou selon le chapitre
"Maintenance" après le montage ou le démontage des sous--ensembles concernés.
Dans le cas d'un montage d'une nouvelle courroie dentée, il faut vérifier encore
une fois la tension de la courroie dentée après environ 100 heures de service
pour la régler le cas échéant.
Avant de procéder aux travaux de réglage, l'outil et les équipements auxiliaires doivent être
démontés quand ils sont susceptibles d'entraver ces travaux.
La description des travaux de réglage se subdivise en opérations avec premier nombre entre
parenthèses. Pour chacune de ces opérations, lire impérativement aussi le texte qui suit
dans la mesure où celui--ci est identifié par le symbole de main ou le triangle d'avertisse-
ment. Un grand nombre de ces textes se rapportent à l'opération qui les précède.
Exemple :
(1) Effectuer dix fois la mesure.
Les cinq plus hautes valeurs doivent être dans une plage 5 Hz en ce qui concerne leur
différence. La valeur moyenne de ces cinq mesures correspond à la fréquence re-
cherchée.
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
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