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Description du produit (suite)
3.3
Bras
Le sous--ensemble bras (Fig. 3/2) incarne l'élément de sortie de l'axe 3 du manipulateur. Le
bras est bridé latéralement à l'épaule (7) via un réducteur à logement intégré. Il est entraîné
par l'entraînement de l'axe majeur A3 (3). L'axe de rotation du bras (4) a été choisi de façon
à pouvoir renoncer à un contrepoids d'équilibrage des masses sur le bras jusqu'à une charge
nominale.
Comme pour les logements de l'épaule et du bâti de rotation, on a eu recours pour le loge-
ment du bras à la construction en alliage léger optimisée par CAO et à la méthode des élé-
ments finis.
Le poignet en ligne (8) entraîné par les unités d'entraînement (1) via des arbres embrocha-
bles (7) à l'intérieur du bras, est fixé à la face avant du bras à l'aide d'une interface standardi-
sée. Toutes les variantes du bras sont des sous--ensembles indépendants qui ne permettent
pas une adaptation à d'autres longueurs.
Des "variantes Foundry" avec pressurisation sont disponibles pour toutes les longueur de
bras, mais pas pour le KR 60 L16--2 KS.
La plage de basculement logicielle exploitable du bras va pour tous les manipulateurs de
+158° à --120°, par rapport à la position électrique zéro de l'axe 3 qui est obtenue lorsque
les axes longitudinaux du bras et de l'épaule sont parallèles. La plage de basculement est
en outre limitée par des butées mécaniques avec fonction tampon, en plus des butées logi-
cielles.
Le logement du bras (6) reçoit sur sa face arrière les entraînements pour les axes du poi-
gnet 4 à 6. Avec comme référence le bras standard, il existe des types de bras qui ont une
longueur supérieure de 200 mm (KR 60 L45 KS) et de 400 mm (KR 60 L30 KS). La longueur
de bras est de 1 545 mm pour le KR 60 L16--2 KS.
Ces prolongations du bras entraînent une réduction des charges nominales et de certaines
vitesses des axes.
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
8
7
1
Unités d'entraînement pour les axes du poignet
2
Bras
3
Entraînement de l'axe majeur A3
4
Axe de rotation A3
5
Epaule
Fig. 3 Bras
5
6
6
7
8
1
2
3
4
Carter du bras
Epaule
Poignet en ligne
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