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Description du produit (suite)
3.4
Epaule
L'épaule (Fig. 5/1) est l'élément de sortie de l'axe 2. Elle pivote avec un angle logiciel utile
allant de +75° à --105° (115° pour le KR 60 L16--2 KS) ⎯ par rapport à la position zéro de
l'axe 2 (correspondant à la position horizontale de l'épaule dans Fig. 5) ⎯ autour de
l'axe 2 (3). La plage de basculement logicielle utile est en outre limitée par des butées méca-
niques avec fonction tampon, en plus des butées logicielles.
L'épaule (Fig. 6/6) reçoit en haut le réducteur A3 (2) et en bas le réducteur A2 (3). Les réduc-
teurs (2, 3) sont simultanément entraînement et logement des sous--ensembles bras et
épaule. L'encoche de mesure (1) et la cartouche de mesure (4) permettent de définir et de
retrouver la position mécanique zéro des axes 2 et 3. A l'intérieur du logement de l'épaule
se trouvent les câbles pour l'alimentation en énergie et la transmission des signaux du bâti
de rotation vers le bras (voir le chapitre 8, "Installation électrique").
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
1
3
1
Epaule
2
Entraînement de l'axe majeur A2
Fig. 5 Epaule avec plage de rotation
2
--105˚
(--115˚)
+75°
3
Axe de rotation 2
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