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Il est interdit de procéder à des opérations de désassemblage supplémentaires
du poignet en ligne. Le démontage et le montage des courroies dentées seront
décrits dans le paragraphe 12.5.2.
Si le poignet en ligne n'est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stok-
ker.
D Montage
(1) Le cas échéant, procéder à la déconservation du poignet en ligne.
Les dents des arbres enfichables doivent être nettoyées avant le montage et graissées
légèrement avec du Microlube GL 261.
(2) Procéder au montage du poignet en ligne en respectant la séquence inverse des opéra-
Si vous montez un nouveau poignet en ligne, s'assurer que les axes 4, 5 et 6 se trou-
vent en position zéro.
(3) Serrer en croix 16 vis à six pans creux M6x100--12.9 (Fig. 105/5) en travaillant avec une
(4) Procéder au réglage du point zéro des axes 4, 5 et 6 (voir manuel logiciel KR C4, chapi-
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
3
2
5
Fig. 105 Démontage et montage du poignet en ligne
tions de démontage et en procédant par analogie.
clé dynamométrique jusqu'à l'obtention du couple de serrage M
par etapes (M
= 15 Nm).
A
tre "Mise en service", paragraphe "Calibration/Décalibration" du robot).
4
prescrit en procédant
A
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