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Caractéristiques techniques (suite)
Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d'application.
Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du manipula-
teur conformément à la documentation du logiciel KUKA.
Système de coordonnées bride du robot
- -Z
- -Y
Lxy (mm)
500
400
300
200
100
A5
KR 60 L45 KS
A4
A6
Fig. 16 Centre de gravité de la charge P et courbes de charge pour KR 60 L45 KS
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
x
Lxy = L
2
+ Ly
- -X
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Lz
Ly
Centre de gravité de
la charge
21 kg
25 kg
29 kg
33 kg
37 kg
41 kg
45 kg
100
200
Inertie autorisée au point de
conception
(Lxy = 180 mm,
2
Lz = 150 mm)
13,5 kgm
ATTENTION : Les inerties doivent
être calculées avec KUKA Load.
L'entrée des données de charge
dans la commande est impérative !
300
400
2
.
Lz (mm)
500
600
700
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