Table des Matières
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3.3.1
Entraînements des axes du poignet A4 à A6
Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d'entraînement. Ceux--ci sont vissés au bras
(Fig. 4/4). Les unités d'entraînement A4 (3) et A5 (1) sont identiques du point de vue de la
construction. Elles entraînent les axes en question du poignet par les courroies dentées et
les arbres. L'axe du poignet A6 est entraîné directement par l'unité d'entraînement A6 (2),
via un arbre enfichable (5). Les entraînements des axes du poignet de la version Foundry
sont dotés de joints plats supplémentaires pour l'étanchéification avec le carter du bras.
Une unité d'entraînement pour l'entraînement des axes du poignet est formée d'un servomo-
teur AC sans balais avec frein mono--disque à aimant permanent et résolveur d'arbre creux
(les deux intégrés).
14 de 189
1
2
A 4
A 6
A 5
1
Unité d'entraînement A5
2
Unité d'entraînement A6
3
Unité d'entraînement A4
Fig. 4 Entraînements des axes du poignet A4 à A6
3
4
4 Bras
5 Arbre
BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr
Manuel
5
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