Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6 - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

3.4.1 Entraînements des axes du poignet A4 à A6
Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d'entraînement. Celles--ci sont vissées au
bras (Fig. 5/4). Les unités d'entraînement A4 (3) et A5 (1) sont identiques du point de vue
de la construction. Elles entraînent les axes en question du poignet par les courroies dentées
et les arbres. L'axe du poignet A6 est entraîné directement par l'unité d'entraînement A6 (2),
via un arbre enfichable (5).
Une unité d'entraînement pour l'entraînement des axes du poignet est formée d'un servomo-
teur AC sans balais avec frein mono--disque à aimant permanent et résolveur d'arbre creux
(les deux intégrés).
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2
3
4
5
12 de 193
1 2
A 6
A 5
Unité d'entraînement A5
Unité d'entraînement A6
Unité d'entraînement A4
Bras
Arbre
Fig. 5 Entraînements des axes du poignet A4 à A6
3
A 4
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
Instructions de service
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