Sollicitations Principales - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

7 Mise en place, raccordement, échange (suite)
7.2

Sollicitations principales

Pendant l'exploitation, des forces se produisent. Elles doivent être dérivées de façon sûre
dans le sol ou au plafond. Dans ce contexte, voir la Fig. 45. Les données de cette figure peu-
vent également être exploitées pour des études statiques plus poussées.
Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du
manipulateur.
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
F
v
F = Force verticale
v
F = Force horizontale
h
M = Moment de basculement
k
M = Moment de rotation autour de l'axe 1
r
Masse totale =
Fig. 45 Sollicitations principales au sol ou au plafond par le manipulateur
M
k
F
v
F
h
F
vmax
F
hmax
M
kmax
M
rmax
Manipulateur + charge totale
665 kg + 65 kg
700 kg 51 kg
665 kg + 95 kg
671 kg + 80 kg
679 kg + 65 kg
et la charge totale
M
r
= 13 600 N
= 12 300 N
= 21 000 Nm
= 18 400 Nm
Type
KR 30- -3
KR 30 L16- -2
KR 60- -3
KR 60 L45- -3
KR 60 L30- -3
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