Installation Électrique; Description - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

8 Installation électrique
8 Installation électrique
Cette description s'applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au
chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type.
L'installation électrique du robot (manipulateur) est un sous--ensemble autonome. Elle com-
prend le "jeu de câbles" (Fig. 76) qui contient tous les câbles électriques (Fig. 77 à Fig. 85).
Le jeu de câble est enfichable, ce qui permet d'effectuer rapidement les travaux de remplace-
ment. Les travaux de câblage ne sont pas nécessaires.
Veuillez consulter les figures pour tous renseignements relatifs à la configuration, à la dés-
ignation et aux affectations de câbles. Les connecteurs mâles sont repérés et codés en
conséquence. Les câbles de terre sont fixés à des boulons filetés avec des cosses.
8.1

Description

La boîte RDC (Fig. 76/7) et le logement multifonctions (MFG) (3) se trouvent dans le tiroir.
Ces deux logements, avec leurs connecteurs, représentent les interfaces vers les câbles de
liaison.
Le logement multifonctions (MFG) (3) contient les câbles moteurs pour les axes 1 à 6, ras-
semblés et câblés sur un connecteur X30. Ce connecteur est simultanément le connecteur
côté robot pour le câble de liaison (câble moteur) entre le robot et l'armoire de commande.
Le connecteur comporte six modules enfichables séparés. A chaque module est affecté un
connecteur moteur donné (par ex. XM1).
Le système de terre est fixé au tiroir (2) à l'embase.
Dans la boîte du résolveur convertisseur numérique (boîte RDC) (7) se trouvent les câbles
de commande pour les axes 1 à 6, raccordés sur une platine RDC (6). Chaque câble de com-
mande a un connecteur individuel. L'interface à la boîte RDC pour le câble de liaison (câble
signaux) entre le robot et l'armoire de commande est formée par la prise X31. Le connec-
teur X32 sert à connecter l'EMD pour la calibration du point zéro. L'EDS (5) et la RDC (6)
se trouvent dans la boîte RDC. Les deux pièces (platines) sont reliées avec les câbles RDC.
Un presse--étoupe est monté sur la face arrière de la boîte RDC. Les câbles sont guidés vers
l'embase à partir de ce presse--étoupe, et, de là, vers le bâti de rotation via un flexible de
protection commun A1. Le flexible de protection A1 garantit un guidage sans sollicitations
et sans coincement des câbles, tout en garantissant le mouvement de rotation libre de
l'axe 1. Dans le bâti de rotation sont dérivés les câbles pour les entraînements des axes 1
et 2.
Les câbles pour les entraînements des axes 3 à 6 sont posés dans un flexible de protection
dans l'épaule creuse entre le bâti de rotation et le bras. Les flexibles de protection permettent
un guidage de câbles sans pliage.
Les câbles montés dans le robot sont résumés dans la Fig. 74 et représentés sous forme
schématisée dans la Fig. 76.
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
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