Description Du Produit (Suite); Bras - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

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Description du produit (suite)

3.4

Bras

Le sous--ensemble bras (Fig. 4/2) incarne l'élément de sortie de l'axe 3 du manipulateur. Le
bras est bridé latéralement à l'épaule (7) via un réducteur à logement intégré. Il est entraîné
par l'entraînement de l'axe majeur A3 (6). L'axe de rotation du bras (3) a été choisi de façon
à pouvoir renoncer à un contrepoids d'équilibrage des masses sur le bras jusqu'à une charge
nominale.
La plage de basculement logicielle exploitable va pour tous les manipulateurs de +158° à
--120°, par rapport à la position électrique zéro de l'axe 3 qui est obtenue lorsque les axes
longitudinaux du bras et de l'épaule sont parallèles. La plage de basculement est en outre
limitée par des butées mécaniques avec fonction tampon, en plus des butées logicielles.
Le logement du bras (8) reçoit sur sa face arrière les entraînements pour les axes du poi-
gnet 4 à 6. Avec comme référence le bras standard, il existe des types de bras qui ont une
longueur supérieure de 200 mm (KR 60 L45--3) et de 400 mm (KR 60 L30--3). Ces prolonga-
tions du bras entraînent une réduction des charges nominales et de certaines vitesses des
axes. La longueur du bras du KR 30 L16--2 est supérieure de 624 mm à la variante standard.
Comme pour les logements de l'épaule et du bâti de rotation, on a eu recours pour le loge-
ment du bras à la construction en alliage léger optimisée par CAO et à la méthode des élé-
ments finis.
Le poignet en ligne (4) entraîné par les unités d'entraînement (1) via des arbres embrocha-
bles (5) à l'intérieur du bras, est fixé à la face avant du bras à l'aide d'une interface standardi-
sée.
Dans le cas des robots du type F, le bras est sous pression. Il fonctionne avec une pression
interne de 0,1 bar.
1
1
2
3
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5
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
2 3
8
Unités d'entraînement pour axes du poignet
Bras
Axe de rotation A3
Poignet en ligne
Arbre
7 6 5
Fig. 4 Bras
4
6 Entraînement de l'axe majeur A3
7 Epaule
8 Logement du bras
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