Réorientation Du Robot Vers Sa Trajectoire - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

5.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire
À propos des trajectoires et des régions de retour
Pendant l'exécution d'un programme, le robot ou les axes supplémentaires sont
considérés comme étant dans la trajectoire, à savoir qu'ils suivent la séquence de
positions souhaitée.
Si vous arrêtez le programme, le robot conserve sa trajectoire, sauf si vous changez
sa position. Il est alors considéré comme étant hors trajectoire. Si le robot est
arrêté par un arrêt d'urgence ou de sécurité, il peut également être hors trajectoire.
Si le robot arrêté se trouve dans lae région de retour de trajectoire, vous pouvez
redémarrer le programme, ce qui ramènera le robot dans sa trajectoire et continuera
l'exécution du programme.
Il est impossible de prévoir le mouvement de retour exact du robot.
Réorientation vers la trajectoire
Le fait de couper l'alimentation des moteurs du robot a souvent pour effet un écart
du robot par rapport à sa trajectoire programmée. Ceci peut se produire après un
arrêt de sécurité ou d'urgence non contrôlé. L'écart autorisé est configuré dans
les paramètres système. Il peut varier selon le mode de fonctionnement.
Si le robot a dépassé la distance autorisée configurée, vous pouvez le laisser
retrouver sa trajectoire programmée ou se rendre au point programmé suivant
dans la trajectoire. L'exécution du programme se poursuit alors automatiquement
à la vitesse programmée.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Conseil
La région de retour de trajectoire est définie via les paramètres système.
Reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres système, Type
Path Return Region.
1 Vérifiez qu'aucun obstacle ne bloque le passage et que la charge utile et les
repères objet sont correctement placés.
2 Si nécessaire, mettez le système en mode automatique et appuyez sur le
bouton d'activation des moteurs du système de commande pour activer les
moteurs du robot.
3 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant pour continuer
l'exécution à partir de l'endroit où il s'est arrêté. Un de ces cas de figure se
produit :
• Le robot ou l'axe retourne lentement à la trajectoire et l'exécution
continue.
• La boîte de dialogue Regain Request (Demande de reprise) s'ouvre
alors.
4 Si la boîte de dialogue Demande de reprise s'affiche, sélectionnez l'action
appropriée.
• Appuyez sur Oui pour retourner à la trajectoire et poursuivre le
programme.
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5 Exécution en mode de production
5.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire
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