ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 225

Puisqu'il n'y a pas 6 axes, un robot à 4 axes ne peut pas identifier tous les
paramètres de la charge. Les paramètres suivants ne peuvent pas être identifiés :
Toutefois, pour ce type de robot, les paramètres ci-dessus ont un effet négligeable
sur les performances de mouvement. Reportez-vous à la définition du système de
coordonnées dans la figure ci-après.
xx0900000021
Renseignements connexes
Il est aussi possible d'inclure LoadIdentify dans un programme à l'aide des
instructions RAPID. Reportez-vous à LoadID de Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
La saisie manuelle des données est décrite dans les sections
données de l'outil à la page 175
page
Le manuel du robot fournit des informations indiquant comment et où monter les
charges.
L'identification des charges pour les positionneurs s'effectue avec la routine de
service ManLoadIdentify, reportez-vous à Manuel du produit - IRBP /D2009.
La méthode de définition des paramètres système pour les charges des bras est
décrite dans Manuel de référence technique - Paramètres système.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
4.9.6 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
• I - L'inertie autour de l'axe-x.
x
• I - L'inertie autour de l'axe-y.
y
• m - Les coordonnées-z pour le centre de la masse.
z
Conseil
Il est possible que la procédure d'identification ne puisse pas estimer le centre
de gravité si les données de couple mesurées ont une variance trop élevée. Dans
ce cas, vous pourrez toujours obtenir de bon résultats en exécutant à nouveau
la routine LoadIdentify, de préférence avec une autre position du dernier axe.
193.
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4 Programmation et test
et Modification des données de la charge utile à la
Suite
Modification des
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