ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 206

4 Programmation et test
4.8.6 Exécution pas à pas
Suite
indiquée par le pointeur de programme en utilisant le type de mouvement et la
vitesse indiqués par le pointeur de mouvement.
Exemple d'exécution vers l'arrière
L'exemple suivant illustre le déroulement lorsque vous retournez en arrière via
des instructions de mouvement. Les pointeurs de programme et de mouvement
vous aident à suivre la position de l'exécution RAPID et celle du robot.
MoveL, MoveJ et MoveC sont des instructions de déplacement dans RAPID, voir
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
en0400001204
A
B
C
Lorsque...
vous avancez pas à
pas jusqu'à ce que le
robot atteigne la posi-
tion p50
vous appuyez une
fois sur le bouton de
retour en arrière
Suite page suivante
206
Pointeur de programme
Pointeur de mouvement
Mise en surbrillance de la valeur robtarget (cible robot) vers laquelle le robot se
déplace ou qu'il a déjà atteint.
Alors...
le pointeur de mouvement indique p50 et le pointeur de programme
indique l'instruction de déplacement suivante (MoveL p60).
le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se dé-
place jusqu'à l'instruction précédente (MoveC p30, p40). Cela si-
gnifie qu'il s'agit de l'instruction qui sera exécutée la prochaine fois
que vous appuierez sur le bouton de Retour en arrière .
© Copyright 2021- ABB. Tous droits réservés.
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L