ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation page 207

Lorsque...
vous appuyez de
nouveau sur le bou-
ton de retour en ar-
rière
vous appuyez de
nouveau sur le bou-
ton de retour en ar-
rière
vous appuyez de
nouveau sur le bou-
ton de retour en ar-
rière
vous appuyez une
fois sur le bouton
d'accès à l'étape sui-
vante
vous appuyez de
nouveau sur le bou-
ton d'accès à l'étape
suivante
Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Alors...
le robot se déplace jusqu'à la position p40 de façon linéaire à la vi-
tesse v300.
La cible de ce mouvement (p40) provient de l'instruction MoveC. Le
type de mouvement (linéaire) et la vitesse proviennent de l'instruction
située au-dessous (MoveL p50).
Le pointeur de mouvement indique p40 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p20.
le robot se déplace de façon circulaire jusqu'à p20 via p30 à la vitesse
v1000.
La cible p20 provient de l'instruction MoveL p20. Le type de mouve-
ment (circulaire), le point circulaire (p30) et la vitesse proviennent
de l'instruction MoveC.
Le pointeur de mouvement indique p40 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p10.
le robot se déplace jusqu'à la position p10 de façon linéaire à la vi-
tesse v1000.
Le pointeur de mouvement indique p10 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveJ p10.
le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se dé-
place jusqu'à l'instruction suivante (MoveL p20).
le robot se déplace jusqu'à la position p20 à la vitesse v1000.
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4 Programmation et test
4.8.6 Exécution pas à pas
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