Utilisation De Programmes Multitasking - ABB ROBOTICS IRC5 Manuel D'utilisation

5.1.3 Utilisation de programmes Multitasking

Vue d'ensemble
Dans un système où l'otion Multitasking est installée, un ou plusieurs programmes
peuvent être exécutés en parallèle, par exemple dans une cellule MultiMove
comportant plusieurs robots et dans laquelle chaque robot a sa propre tâche et
son propre programme.
Pour obtenir des informations générales concernant la gestion des programmes,
reportez-vous à la section
Multitasking est décrite dans le Application manual - Controller software IRC5.
Configuration manuelle des tâches
Vous devez configurer les tâches afin qu'elles soient exécutées comme prévu.
Normalement, toutes les tâches fournies sont configurées. La configuration des
tâches s'effectue en définissant des paramètres système de type Controller, voir
Manuel de référence technique - Paramètres système.
La configuration manuelle d'une tâche nécessite des informations détaillées. Pour
plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule.
Exécution des tâches
Les tâches peuvent être définies comme Normal, Static ou Semistatic. Les tâches
Static et Semistatic sont automatiquement lancées dès qu'un programme est
chargé dans ces tâches.
Les tâches Normal sont lancées lorsque vous appuyez sur le bouton de démarrage
du FlexPendant et arrêtées lorsque vous appuyez sur le bouton d'arrêt.
Pour pouvoir exécuter en mode pas à pas, démarrer et arrêter une tâche statique
ou semi-statique : réglez les Paramètres du panneau des tâches sur Toutes les
tâches et activez la tâche via le menu Quickset. Reportez-vous à Application
manual - Controller software IRC5, section Multitasking.
Les concepts de Static, Semistatic et Normal sont décrits dans Manuel de référence
technique - Paramètres système, type Tasks.
Chargement, exécution et arrêt de programmes Multitasking
Cette section décrit le chargement, l'exécution et l'arrêt de programmes Multitasking.
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Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: L
Gestion des programmes à la page
Action
Vérifiez que plusieurs tâches sont configurées. Cette opération s'effectue via les pa-
ramètres système ; reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres
système.
Chargez chaque programme dans la tâche appropriée à l'aide de l'éditeur de progra-
mme ou de la fenêtre de production. Cette opération est décrite dans la section
Chargement d'un programme existant à la page
Si des tâches doivent être désactivées, accédez au menu Quickset pour effectuer
cette opération. Reportez-vous à la section
Vous ne pouvez désélectionner des tâches qu'en mode manuel. Lorsque vous passez
au mode automatique, un message vous indique que les tâches ne seront pas toutes
exécutées.
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5 Exécution en mode de production
5.1.3 Utilisation de programmes Multitasking
138.
Menu Quickset, Tâches à la page
137. L'option
73.
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